Linjaa seuraava robotti tai suorittaa muuta yksinkertaista algoritmia ei yllä yllä ketään pitkään. Ellei hän tietysti ole niin miniatyyri kuin nämä kolme kotitekoinen kirjailija lempinimellä shlonkin. Jos tarkastelet niitä edestä ja alhaalta, käy selväksi, miten ne eroavat toisistaan:
Ensimmäisessä robotissa molemmat valotransistorit on suunnattu alas ja on toinen LED, myös suunnattu alas. Se voi määrittää kunkin alla olevan pinnan nykyisen kirkkauden ja sen muutoksen liikkuessa. Erityisesti voit ohjelmoida sen niin, että se toimii kuin klassikko robottiseuraa linjaa:
Toisessa robotissa vain yksi kahdesta fototransistorista on suunnattu alas. Siksi hän ei voi seurata linjaa, koska hän ei voi päättää mihin suuntaan kääntyä. Mutta toisen eteenpäin suuntautuvan fototransistorin ansiosta se määrittää edessä olevan valonlähteen kirkkauden tai edessä olevan esineen pinnan valaistuskyvyn. Robotissa on myös kolme samansuuntaista LEDiä, joista kaksi loistaa eteenpäin ja hieman sivulle ja kolmas - alas. Voit hallita niitä vain samaan aikaan.
Kolmannessa robotissa on yksi fototransistori, joka on suunnattu eteenpäin, ja sen sivuilla on kaksi itsenäisesti ohjattua LEDiä, myös suunnattu eteenpäin. Kytkemällä niitä vuorotellen fototransistorin signaalin mukaan voit määrittää esteen puolen ja kiertää sitä. Tämän ominaisuuden ohjelmistotuki ei ole vielä valmis. Koska robotilla ei ole valotransistoria, joka osoittaisi alaspäin, oli tarpeen tehdä pysähdys alapuolelle.
Kaikki kolme robottia on valmistettu ATtiny85-mikrokontrollereilla, ja niiden virtalähteenä ovat LIR2032-akut, jotka ovat samankokoisia kuin CR2032-kennot, mutta, toisin kuin ne, ovat ladattavia. Japanissa, jossa kirjoittaja asuu, tällaisia paristoja voi ostaa osana ladattavia taskulampuja myymälöissä "kaikki 100 jeniä". Koska fototransistorien ja LED-valojen lukumäärä mikrotulppissa on erilainen, myös niiden piirit ovat erilaisia. Mutta kaikissa tapauksissa moottoreita ohjaavat erittäin mielenkiintoiset 2N7002K MOS-transistorit, joissa on sisäänrakennetut suojadiodit ja zener-diodit. Toisessa robotissa, jossa kolme LEDiä on yhdensuuntaiset, ne kytketään mikro-ohjaimeen ei suoraan, vaan saman transistorin näppäimen kautta.
Kaikkia valotransistoreita käytetään ASDL-6620-tyyppisissä sähkömoottoreissa - aikaisemmin suosituilta hakukoneilta. Vastaavista nykyään matkapuhelimissa käytetyistä moottoreista ne eroavat toisistaan. Epäkeskukset poistetaan moottorin akseleista, niiden sijaan rullat asetetaan putkesta.
Robottiohjelmisto on saatavana kahdessa versiossa. josta on tarkoitettu Työläs IDE, toinen Githubista poistettu (linkki on rikki alkuperäisessä, joten sitä ei näytetä tässä), kirjoitetaan C ++ -versiona, mutta se käyttää silti Arduin-kirjastoja. Ensimmäinen tätä ohjelmistoa käyttävä mikrorobotti toimii klassisena robottina linjaa seuraten, toinen tutkii pintaa ja antaa valosignaaleja muille samankaltaisille robotille, ja kolmas kiertää esteitä, kun kehittäjä on suorittanut tämän osan ohjelmistosta. Kaksi ensimmäistä robottia on koottu pahvilevytyyppisiin leipälevyihin, kolmas painettuun piirilevyyn.