Tässä artikkelissa tapaamme mielenkiintoisen homebrew oksa - laite, joka piirtää ja kirjoittaa tekstiä reaaliajassa ja jota ohjataan millä tahansa Android-laitteella.
Katsotaanpa lyhyt video, jossa on esimerkki laitteen toiminnasta.
Työkalut ja materiaalit:
-Työläs Uno R3;
- Bluetooth-moduuli HC-05;
- Servo-asema MG90S - 2 kpl;
Servo SG90;
- tasajännitesäädin LM2596;
-3,7 V 18650 akku - 2 kpl;
- 18650 akkupidike;
- Pieni alumiiniputki (vanhasta FM-antennista);
-Akril;
-Krepezh;
-Juottolaitteet;
-3D-tulostin;
- kuulakärkikynä;
-Smartfon;
Vaihe yksi: Jotkut suunnitteluvaiheet
Tässä vaiheessa ohjattu toiminto selittää esimerkillä, kuinka voidaan laskea asemien mitat ja servojen asennuspaikat.
Kuva 1.
Alemman varren koko on 3 cm, olkavarren 6 cm. Servon kahden vivun välinen etäisyys on 4,5 cm. Arvioimme siis tätä kaikkia kuvaajassa ja merkitsemme ensimmäisen servokeskuksen arvoksi 0,0, toiseksi 4.5,0.
Kuva 2.
Merkitse nyt kuvaajassa kohta, jossa sauvaa on siirrettävä 2.25.5.
Kuva 3.
Nyt sinun on löydettävä kahden viivan (0,0) - (2,25,5) ja (4,5,0) - (2,25,5) pituus. Käytä etäisyyskaavaa ja Pythagoraan lausetta. Kaavasta: Pituus = sqrt ((X2-X1) neliö + (Y2-Y1) neliö) (katso kuva nähdäksesi kaavan oikeassa muodossa). Piste sijaitsee Y-akselin keskellä servolla, joten molemmilla puolilla on sama kolmion koko. Siksi tulos on 5,48 molemmissa suunnissa.
Kuva 4.
Nyt sinun on erotettava kolmiot. Meillä on 3 kolmiota, joilla on kaikki tunnetut 3 puolta.
Kuva 5.
Käytä trigonometriaa - kosinien lakia tarvittavien kulmien laskemiseen.
Kuva 6.
Trigonometrian tulos ilmaistaan säteilynä, joten käytä kaavaa Aste = säteilevä * (180 / pi
()) muuntaaksesi säteilyn asteiksi.
Kuva 7.
Summa molemmilla puolilla olevat asteet vipujen liikkumisasteeseen.
Excelissä ohjattu toiminto vahvistaa laskelmat.
Käsien laskeminen.xlsx
Vaihe 2: Kaavio
Tämä on hyvin yksinkertainen piiri, jolla on kolme servota. Kytkentä digitaalilähtöjen 5.6 ja 9 kautta, joissa vipua ohjataan 5 ja 6 ja nostoa varten 6. HC05 Bluetooth-moduuli on kytketty Tx: n kautta Arduino 0 (RX) -tappiin ja RX on kytketty Arduino 1 (TX) -tappiin. Virtalähde, 7,4 V, 2 x 18650 paristosta, syötetään Arduinon Vin-koskettimeen ja LM2596 DC-jännitesäätimen kautta servoihin.
Vaihe kolme: Servos
Päällikkö käyttää kahta MG90S: tä vaakavarsiin ja SG90: tä pystysuoraan.Servo-asemat on kiinnitetty akryylilevyyn kuvan osoittamalla tavalla.
Vaihe neljä: 3D-tulostus
Voit tulostaa vivun lataamalla alla olevat tiedostot.
Leglinks.obj
Vaihe viisi: Vaakavarren asentaminen
Seuraavaksi isäntä kiinnittää vaakavivun servoihin.
Vaihe kuusi: Silmukka
Silmukka on valmistettu kuulakärkikynän kotelosta ja metalliputkesta. Kotelo on kiinnitetty servojen pohjaan (akryyli kiinteillä servoilla). Koteloon on asennettu putki. Putken päät kiinnitetään akryylilevyyn (koko laitteen pohja). Kun servomoottoriin syötetään signaali, sen vipu tukee alustaa ja alusta käyttölaitteineen nousee.
Seitsemäs vaihe: kokoonpano
Alustalla, sulateliima, kiinnittää kaikki moduulit ja paristolokeron.
Kahdeksas vaihe: kynän haltija
Nyt sinun on tehtävä kynänpidin. Mestari katkaisee 43 cm alumiiniputken. 15 senttimetriä putoaa putken molemmista päistä ja leikataan putken säteeseen. Leikkaa sitten nämä segmentit pitkin ja kääntää putkien päät.
Rajaa ja jauhaa reunat.
Kiinnittää pidikkeen vipuun, asentaa kahvan pidikkeeseen.
Vaihe yhdeksän: Tapaus
Akryyli tekee laitteen kotelosta.
Vaihe kymmenen: paperin haltija
Leikkaa kolme kolmioita akryylistä. Kiinnittää ne jalustan kulmiin vivun eteen.
Vaihe yksitoista: Koodi
Android lähettää komennon Arduinolle bluetooth-moduulin kautta. Servos pyörii 180 astetta vaaka- ja 60 astetta pystysuunnassa. Jos kulma on suurempi, vipu nousee ylös ja jäätyy yläpisteessä.
Koodin voi ladata alla.
Arduino.rar-pienoispiirros
Vaihe kaksitoista: Android-sovellus
Laitteen hallitsemiseksi Android-gadgeteilla päällikkö kehittää erityisen sovelluksen. Yhdistä älypuhelin Arduinon kanssa ja käynnistä ohjelma. Ohjelmassa on ikkuna piirtämistä varten. Laite toistaa kaikki näytölle kirjoitetut merkit. Näytön alareunassa on kaksi ohjauspainiketta ja pikakuvake, joka näyttää komennon. Vivun pituuden vuoksi sinun on kirjoitettava näytön alaosaan.
Kaksi versiota käyttäjille ja kehittäjille -ohjelma voidaan ladata alla.
Mini-piirtäminen aia file.rar
Minidrawing apk file.rar
Seuraavaksi velho suorittaa laitteen testin.
Kaikki on valmis.
