Materiaalit ja työkalut kokoonpanoon:
- kiertosäädin;
- Intel Edison kanssa Työläs Breakout Board
- I2C PWM -ohjain;
- reaaliaikaisen kellon katkaisu;
- mini I2C OLED;
- kaksi servoa;
- Kolme servosta metallilaitteilla;
- kaksi johtoa 30 cm pitkälle servosovellukselle;
- pistorasian kiinnityspistoke;
- kaksiasentoinen kytkin;
- harja ja hammastahna;
- virtalähde 5V 3A: lle;
- muovinen ruisku;
- mutterit ja ruuvit;
- mutteri ja kierretanko;
- pala läpinäkyvää akryylia, jonka mitat ovat 61 cm x 61 cm x 3 mm;
- vaneri, jonka mitat ovat 91 cm x 61 cm x 6 mm;
- 3D-tulostin.
Robotin kokoonpanoprosessi:
Ensimmäinen askel. Mekaaninen osa
Laite mallinnettiin ensin käyttämällä Fusion 360: n ja Illustratorin yhdistelmää. Prosessissa luotiin koko tekniikka, joka sisältää 3D-tulostuksen sekä metallin laserleikkauksen. Kaiken kaikkiaan järjestelmä voidaan jakaa neljään pääsolmuun. Tähän sisältyy vaunu, hammasharjan pidike, päärunko ja annostelija.
Jotta kotitekoisia tuotteita voitaisiin käyttää laajempiin tarpeisiin, päätettiin simuloida sovittimia vakio- ja mikroservoille. Näissä adapterissa on aukot vakioakselien kiinnittämistä varten sekä tilaa neljälle mutterille takana. Koska adapterit on suunniteltu akseleille, ne on kiinnitettävä joko levyihin tai muihin esineisiin.
Vaihe toinen Laitteen sähköpiiri
Teholla käytetään 5 V ja 3A lähdettä. Tämä riittää yhden moottorin käynnistämiseen. Emolevy kuluttaa noin 500 mA, ja moottorikäyttö, alkuperäinen LED ja reaaliaikakello kuluttavat pienen määrän virtaa.
Järjestelmän pääohjaimena käytetään Intel Edison -prosessoria. Levyjen erottelun vuoksi prosessori voi helposti kommunikoida muiden elektroniikan komponenttien kanssa. Lauta yhdistetään moottoriin, kelloon ja näytölle.
Viiden servon ohjaamiseksi käytetään PWM-korttia. Moottorien tehoa voidaan ohjata ulkoisella lähteellä, mutta kirjoittaja päätti kytkeä Vmotin VCC-nastaan.Tämän ansiosta koko järjestelmä saa virtaa 5 V: lta.
Laitetta voidaan hallita käyttämällä pientä 128 x 32 -kokoista näyttöä. Kiertoanturi toimii pääkäyttäjän syötteenä. Anturin lähdöt on kytketty prosessorin digitaalisiin koskettimiin.
Vaihe kolme Korin kokoonpano
Takaosa toimii kotelon tukena, se on valmistettu vanerista, jonka paksuus on 6 mm. PWM: n ja suorittimen kiinnittämiseen käytetään neljää ruuvia. Edison on kiinnitetty etupuolelle ja PWM takaosaan.
Etu- ja takapaneelien yhdistämiseen käytetään viittä välilevyä. Välike kiinnitetään levyihin ruuveilla ja sopivilla muttereilla. Levyt ovat melkein symmetrisiä, mutta ulkoreunat yhden reunan ovat lyhyempiä, ne eivät ulotu eteenpäin. Kytkin yhdessä virtaliittimen kanssa on kiinnitetty alatukeen.
Etupaneelia varten sitä tarvitaan pääasiassa laitteen suojaamiseksi käytön aikana. Näytön kiinnittämiseen käytetään neljää ruuvia, pyörivä anturi on kiinnitetty myös muttereilla.
Vaihe neljä Hammasharjateline
Hammasharjan pidikkeessä on kaksi servosta, joita ohjaavat useat yksiköt - pohja ja ”pää”. Kuvassa voit nähdä sinisen ja vihreän elementit. Laserleikkurilla leikattu on väriltään sininen, ja 3D-tulostimelle tulostetut elementit ovat vihreitä.
Pään ansiosta hammasharja ei pudota. Kädet ohjataan yhdellä servo-ohjauksella, ne kiinnitetään kahdella tiivisteellä. 3D-sovitinta ja kahta ruuvia käytetään servomoottorin kiinnittämiseen päälevyyn. Levyssä on neljä rakoa, joiden läpi kiinnitetään hammasharja mustien kuminauhojen avulla.
Pohja on pieni 3D-kuppi, se estää harjaa putoamasta. Kun hammasharja on ladattu kokoonpanoon, servo-asema pitää sitä ja kääntyy alaspäin. Levyjen kytkemiseen käytetään kahdeksan ruuvia.
Vaihe viisi Kiskoon asennus
Runko koostuu kolmesta ainutlaatuisesta osasta, niskatuesta, vaunusta ja tuista. Runkopidike kiinnitetään vaunua käyttämällä. Itse vaunu kiinnitetään kolmella ruuvilla. Pääntukea tarvitaan pää servopidikkeen kuormituksen vähentämiseksi, se on asennettu edelleen rungon vaunuun.
Vaihde on asennettu rungon alle. Se on leikattu 6 mm paksusta vanerista ja kiinnitetty tavalliseen servoakseliin. Itse servomoottori on sijoitettu hiukan etäisyydelle pohjalevystä, tämän yhteydessä siinä on identtiset suorakulmaiset tuet. Itse servo on kiinnitetty alustaan neljällä ruuvilla.
Vaihe kuusi Annostelijan asennus
Laitteen monimutkaisin mekanismi on lineaarinen käyttö. Hänen ansiosta tahna annostellaan. Laitteen ydin on kierteitetty sauva ja mutteri, joiden avulla putki puristetaan. Taajuusmuuttajan kiinnittämiseen käytetään kuutta ruuvia.
Seitsemäs vaihe. ohjelmistot
Ohjelmalla on yhteensä kolme toimintoa: ajan asettaminen, "hälytyksen" asettaminen ja myös laitteen käynnistystoiminto.
Siinä kaikki, kun laite vilkkuu ja on määritetty käyttövalmiiksi.