Materiaalit ja työkalut kotitekoisiin:
- rautarakentaja (Mechanix-sarja);
- mutterit ja pultit;
- pyykkinaula (tai muu lyijykynän pidike);
- kaksi pyörää (tuet);
- tyyppinen ohjain Työläs uno;
- teho (lähde 5V 2A);
- leipälauta;
- USB-kaapeli;
- kolme servomoottoria;
- pora, ruuvimeisseli, avain;
- vaadittavat ohjelmistot (Arduino uno, Matlab).
Robotin valmistusprosessi:
Ensimmäinen askel. Robotin mekaanisten osien kehittäminen
Mekaaninen osa kootaan hyvin yksinkertaisesti, tämä tehdään rakentajalta. Myös viisivuotias lapsi selviää tästä tehtävästä.
1. Servomoottorin keinuissa on porattava kaksi reikää. Reikien tulee olla tietyllä etäisyydellä, mikä näkyy valokuvassa.
2. Nyt sinun on tehtävä kiinnikkeet pohjaan taajuusmuuttajalla. On tarpeen porata neljä reikää aseman asentamiseksi ja kiinnittää se sitten ruuveilla. Taajuusmuuttajaa käytetään kiinteänä pohjana robottivarteen.
3. Suunnittelijan alumiinilinkit on ruuvattava taajuusmuuttajien vipuihin. On toivottavaa, että rokkarien välinen etäisyys on 20 cm.
4. Yksi keinutuoli on kiinnitettävä liikkumattomaan alustaan ja toinen toiseen moottoriin. Ennen kuin rokkareita lukitaan, servot on kalibroitava. Ne on asennettava siten, että akseli on 90 asteen kulmassa. Jalustassa olevan servomoottorin tulisi olla yhdensuuntainen linkkien kanssa ja vapaassa päässä olevan käyttölaitteen tulisi olla kohtisuorassa.
5. Seuraavaksi suunnittelijan lenkit otetaan ja kiinnitetään samanaikaisesti vapaan pään ja servomoottorin kanssa.
6.Pyörien kiinnittämistä varten rakenteen pohjaan niitä tarvitaan robotin ja sen tuen tasapainottamiseen.
7. Viimeinen moottori tulee kytkeä toisen linkin päähän viidennestä kappaleesta.
Lyijykynä kiinnitetään pyykkitapin avulla, voit käyttää myös mitä tahansa muuta sopivaa otetta. Se on kiinnitettävä servomoottoriin siten, että etäisyys sen ja työkalun välillä on noin 20 cm.
Asennusprosessin aikana on tärkeää noudattaa ilmoitettuja etäisyyksiä ja kalibroida jatkuvasti moottoreita kokoonpanon yhteydessä. Epäilemättä robottia voidaan parantaa, mutta tässä kaikki riippuu käytettävissä olevista solmuista. Jos osoittautui, että konstruktoria ei ole, voit käyttää hallitsijoita, muoviosia ja muita sopivia esineitä.
Vaihe toinen Robottipiirikaavio
Kuvassa näet kuinka Arduino-ohjain on kytketty. Yhdistämiseksi voit käyttää leipätaulua tai juottaa suojaa.
Vaihe kolme Robottiohjelmointi
Ohjelmointi koostuu useista vaiheista. Ensin on otettava kuva ja löydettävä sen reunat. Sen jälkeen voit aloittaa piirtämisen, piirtoprosessi koostuu kahdesta vaiheesta.
Ensin on löydettävä pikseli, joka vastaa numeroa 1, koska kuva näyttää nyt nolla ja nolla. Prosessissa tarkistetaan, onko lähellä pikseliä yksiköllä, jonka jälkeen kynä siirtyy seuraavaan yksikköön ja poistaa edellisen. Toiminto on suljettu ympyrässä, jonka avulla voit piirtää tasaisia viivoja.
Toisessa vaiheessa käänteinen kinematiikkaongelma ratkaistaan. Tässä tapauksessa pikselien koordinaatit otetaan huomioon ja tämän datan perusteella valitaan servomoottorin pyörimiskulmat. Mitä tarkalleen tapahtuu, kun näin tapahtuu, voidaan nähdä kuvasta.
Nyt voit määrittää Matlabin ja Arduinon määrittämään koodin toimimaan. Aluksi sinun on asennettava Arduino IO -laajennus Matlabiin. Seuraavaksi tiedosto arduino.m on korvattava tiedostoilla, jotka on liitetty projektiin täsmälleen tällä nimellä.
Tiedostot finaldraw.m ja draw.m on tallennettava hakemistoon Matlabin kanssa. Tiedosto nimeltä adioes.ino ladataan taululle.
Seuraavassa vaiheessa sinun on tarkistettava mihin porttiin Arduino-kortti on kytketty, avaa finaldraw.m-tiedosto ja korvaa COM3-portti tarvitsemallasi.
Piirrettävän piirustuksen laajennus on vaihdettava .png-tyyppiseksi. Tämä tehdään hyvin yksinkertaisesti, voit käyttää graafista editoria, esimerkiksi tavallista Maalia. Tiedosto tallennetaan Matlab-hakemistoon.
Sitten sinun on avattava finaldraw.m-tiedosto ja korvattava emma.png nimitettävän kuvan nimellä.
Kuten kuvasta voi nähdä, Emma Watsonin kuvaa käytetään testinä.
Siinä kaikki, robotti on käyttövalmis, voit aloittaa testauksen. Arduino-kortti muodostaa yhteyden henkilökohtaiseen tietokoneeseen ja sitten finaldraw-komento kirjoitetaan Matlab-komentoriville. Järjestelmä on alun perin viritetty rakenteen haluttuihin mittoihin.