Robotti toimii pöydällä Työläs. Tietokoneyksikköä käytetään virtalähteenä.
Materiaalit ja työkalut:
- 6 servomoottoria;
- akryyli, jonka paksuus on 2 mm (ja toinen pieni pala, paksuus 4 mm);
- jalusta (jalustan luomiseksi);
- ultraäänietäisyysanturi, tyyppi hc-sr04;
- Arduino Uno -ohjain;
- tehonsäädin (valmistettu itsenäisesti);
- virransyöttö tietokoneelta;
- tietokone (tarvitaan Arduinon ohjelmointiin);
- johdot, työkalut ja muut.
Valmistusprosessi:
Ensimmäinen askel. Kokoamme robotin mekaanisen osan
Mekaaninen osa kootaan hyvin yksinkertaisesti. Kaksi akryylielementtiä on kytkettävä servomoottorin avulla. Kaksi muuta linkkiä on kytketty samalla tavalla. Pito on parasta ostaa se verkosta. Kaikki elementit kiinnitetään ruuveilla.
Ensimmäisen osan pituus on noin 19 cm ja toisen noin 17,5 cm. Etulinkin pituus on 5,5 cm. Muiden elementtien suhteen niiden koko valitaan henkilökohtaisen harkinnan mukaan.
Kiertokulman mekaanisen varren juuressa tulisi olla 180 astetta, joten servomoottori on asennettava alhaalta. Meidän tapauksessamme se on asennettava diskopalloon. Robotti on jo asennettu servomoottoriin.
Ultraäänianturin asentamiseen tarvitset 2 cm paksua akryylia.
Tarraimen asentamiseen tarvitaan useita ruuveja ja servomoottori. Sinun on otettava keinutuoli servomoottorista ja lyhennettävä sitä, kunnes se tulee pitoon. Sitten voit kiristää kaksi pientä ruuvia. Asennuksen jälkeen servomoottori on käännettävä vasempaan kohtaan ja tartuntaleuat on koottava yhteen.
Nyt servomoottori on asennettu neljään pulttiin, mutta on tärkeää varmistaa, että se on vasemmassa ääriasennossa ja huulet yhdistetään.
Nyt servo voidaan kytkeä korttiin ja tarkistaa, toimiiko tarttuja.
Vaihe toinen Robotin taustavalo
Jotta robotti olisi mielenkiintoisempi, siitä voidaan tehdä taustavalo. Tämä tehdään eriväristen LEDien avulla.
Vaihe kolme yhteys elektroninen osat
Robotin pääohjain on Arduino-levy. Virtalähteenä käytetään tietokoneyksikköä, lähtöistä on löydettävä 5 voltin jännite. Pitäisi olla, jos mittaat punaisen ja mustan johtimen jännitettä yleismittarilla. Tätä jännitettä tarvitaan servomoottoreiden ja etäisyysanturin virran kytkemiseen. Yksikön keltainen ja musta johdin tuottaa jo 12 volttia, joita tarvitaan Arduinolle.
Servomoottoreita varten sinun on tehtävä viisi liitintä. Yhdistämme 5 V positiiviseen ja negatiiviseen maahan. Etäisyysanturi on kytketty samalla tavalla.
Taulussa on myös virta-LED. Sen kytkemiseen käytetään 100 ohmin vastusta + 5 V: n ja maan välillä.
Servomoottorien lähdöt on kytketty Arduinon PWM-lähtöihin. Tällaiset taulun tapit on merkitty symbolilla “~”. Mitä ultraäänietäisyysanturiin voidaan kytkeä, nastat 6 ja 7. LED on kytketty maahan ja 13. nastaan.
Nyt voit aloittaa ohjelmoinnin. Ennen kuin kytket USB-liitännän, sinun on varmistettava, että virta on katkaistu kokonaan. Ohjelmaa testattaessa myös robotin virta on kytkettävä pois päältä. Jos tätä ei tehdä, ohjain saa 5 V USB: stä ja 12 V virtalähteestä.
Kaaviosta näet, että potentiometrit on lisätty servomoottoreiden ohjaamiseksi. Ne eivät ole robotin välttämätön osa, mutta ilman niitä ehdotettu koodi ei toimi. Potentiometrit on kytketty nastoihin 0,1,2,3 ja 4.
Piirissä on vastus R1, se voidaan korvata potentiometrillä 100 kOhm. Tämän avulla voit säätää kirkkautta manuaalisesti. Mitä tulee R2-vastuisiin, niiden nimellisarvo on 118 ohmia.
Tässä on luettelo tärkeimmistä käytetyistä solmuista:
- 7 LEDiä;
- R2 - 118 ohmin vastus;
- R1 - 100 kΩ vastus;
- kytkin;
- valoresistori;
- transistori bc547.
Vaihe neljä Ohjelmointi ja robotin ensimmäinen käynnistys
Robotin ohjaamiseksi käytettiin 5 potentiometriä. Tällainen piiri on täysin mahdollista korvata yhdellä potentiometrillä ja kahdella joystickillä. Edellisessä vaiheessa näytettiin kuinka kytkeä potentiometri. Skchech -robotin asentamisen jälkeen voidaan testata.
Ensimmäiset robotin testit osoittivat, että asennetut futuba s3003 -tyyppiset servomoottorit olivat heikkoja robotille. Niitä voidaan käyttää vain varren kääntämiseen tai tarttumiseen. Sen sijaan kirjoittaja asensi mg995-moottorit. Ihanteellinen vaihtoehto olisi mg946-moottorit.
Siinä kaikki, robotti on valmis. Nyt voit kokea sen, parantaa sitä ja nauttia mielenkiintoisesta homebrew oksa.