Robotin perusta on mikrokontrolleri Työläsjota käytetään sen hallitsemiseksi. omavarainen robotti on kaksi erilaista hallinto-ohjelmaa. Ensimmäinen ohjelma antaa robotin matkustaa välttämällä esteitä tiellä; niiden määrittämiseksi robocar käyttää kahta ultraäänianturia. Toinen ohjelma laatii ympäröivien kohteiden suunnitelman käyttämällä kaksiulotteista taulukkoa. Saatuaan tietoja kaksiulotteisesta tietojärjestelmästä, robotti tietää missä ja mikä on sen ympärillä.
materiaalit:
- Ultraääni-anturit 2 kpl (4 kpl tulevia päivityksiä varten)
- Servos 4 kpl
- Arduino (kirjailija käyttää malli uno)
- leipälauta
- johdot
- Paristot 9.6V 2 kpl
- Akku 9V
- Pyörät 4 kpl
- sähköteippi
- mutterit, pultit jne.
Ensimmäinen askel. Mekaaninen osa.
Ensinnäkin robotti tarvitsee vankan alustan. Artikkelissa on valokuva robotista, mutta millä rungolla sitä käytetään ja miten se tehdään, ei ole väliä. Kirjailija teki robotista kolme erilaista versiota. Artikkelissa tarkastellaan vain kahta vaihtoehtoa, koska kolmas ei ollut erityisen onnistunut. Ensimmäisellä robotin versiolla oli kuorma-autoa muistuttava muoto. Sillä oli suuri koko, mutta melko alhaisella nopeudella ja huonosti käytössä. Lisäksi iso robotti ei ole kovin kätevä käyttää. Toinen vaihtoehto tehdään harkiten, se osoittautui huomattavasti pienemmäksi ja kompakteeksi.
Ensin servovetolaitteet asetetaan runkoon niin, että on mahdollista laittaa pyörät akseleilleen. Kirjailija käyttää neljää pyörää. Jos otat voimakkaita servoja, voit yleensä käyttää kahta pyörää. Mutta runko on samalla järjestettävä niin, että paristoille, piirilevylle ja Arduinolle on riittävästi tilaa.
Asennuksen jälkeen servosta he asettavat pyörät. Kirjailija asensi akselille pyörän jälkeen lisäsuojan pyörän suistumista vastaan. Robotin etuosaan asennetaan lisäksi kaksi pyörää, jotka voivat auttaa robottia ajamaan reunoja tai muita pieniä esteitä, jos se törmää niihin. Takapyörien kitkan vähentämiseksi lisättiin sähköteippi.
Seuraavaksi paristolokero asennetaan. Kirjailija otti Vex-laturin ja muokkasi sitä moottorien virran tuottamiseksi, ei akkujen lataamiseksi.Nyt levy on otettu, plus- ja GND-johdot on juotettu siitä, mikä menee akun latausliittimeen. Sitten kahden akun mustat johdot juotetaan GND-latausjohtoon ja punaiset johdot akkuista laturin positiiviseen johtoon. Sitten nämä johdot yhdistetään levyyn. Sen jälkeen kirjoittaja kiinnittää ultraäänianturien asentamiseen robotin etuosaan. Jos joudut lisäämään uusia antureita, sinun on pidennettävä kiinnitystä.
Vaihe toinen elektroninen osa.
Tähän vaiheeseen ei vaadita lisätietoja elektroniikasta. 9.6V paristot on kytketty rinnakkain, mutta jos käytät laturin paristolokeroa, sinun ei tarvitse tehdä mitään, koska tämä on jo tehty. Lisäksi alla olevan kaavion mukaan kaikki komponentit on kytketty. On huomattava, että rungon pituudesta riippuen johdot on valittava tai jatkettava, koska ne saattavat puuttua levystä. Yhtä signaalijohtoa käytetään ensimmäisessä ja toisessa servossa sekä kolmannessa ja neljännessä servossa. Tämä tehdään ensimmäisen ja toisen servosynkronoidun toiminnan kannalta, koska ne sijaitsevat toisella puolella, sama pätee kolmanteen ja neljänteen servoon.
Lisäanturien tai servojen lisäämiseksi kaikki tehdään saman periaatteen mukaisesti - signaalijohto on kytketty Arduinoon, GND mustaan ja 5 V virta punaiseen johtoon. On syytä muistaa, että moottorien GND on kytkettävä GND-akkuun ja Arduinoon.
Vaihe kolme Ohjelmisto-osa.
Koodin kirjoittamiseen kirjoittaja käytti prosessointia. Navigoinnissa käytetään kaksiulotteista taulukkoa (arraything), arvoihin 0 tai 1. Jos syötät 1, tämä osoittaa objektin, mikä tarkoittaa, että robotti liikkuu vain nollassa. Koodi voidaan ladata alla.
