Hyvää iltapäivää, julistan tänään ohjeet nelijalkaisen - nelijalkaisen robotin - valmistamiseksi. Robotin osat on painettu 3D-tulostimeen ohjaimena - ESP8266, mutta voit käyttää Työläs, Nano tai Mini. Hallinta verkkoliittymän kautta. Wi-Fi-yhteys.
Kuten aiemmin totesin - yksityiskohdat tulostetaan 3D-tulostimella. Jos sinulla on ongelmia, jos ei, sinun on löydettävä joku tulostamaan tai tilaamaan painatus.
Nelijalkainen robottivideo:
Joten tarvitsemme:
- ESP 8266 - 12E
- jännitesäädin 3.3v
- Paristot Li-ion 18650 2 kpl
- Servo SG-90 8 kpl.
- kytkin
- painike
- johdot
- PLS-liitin
- USB-TTL
- 3x20 pulttia
- mutterit ja aluslaatat 3mm
- pora 3.2
- pora tai ruuvimeisseli
Vaihe 1 tapaus.
Kehon ja jalkojen valmistamiseksi sinun on tulostettava seuraavat osat 3D-tulostimeen:
Haluan kiinnittää huomionne siihen, että tiedostot k_body ja k_others on tulostettava kerran, ja tiedosto k_legs kaksi! Voit tulostaa millä tahansa värillä. Suoritamme kokoonpanon järjestelmän mukaan:
Käytä jalkojen nivelissä 3x20-ruuveja, aseta akut kotelon sisään ja poista johdot, kytke ne samanaikaisesti. Älä unohda poistaa ylimääräisiä johtoparia lataamista varten, joten paristojen poistaminen lataamisesta on erittäin hankalaa. On paljon helpompaa irrottaa johdinpari välittömästi liittimen avulla. Asennettaessa varmista, että kaikki servot ovat 90 asteen asennossa. Aseta servo 90 asteeseen kytkemällä se ohjaimeen (esimerkiksi Arduino) ja kääntämällä servoa yksinkertaisella koodilla. Voit tehdä tämän manuaalisesti. Aseta tämä asettamalla vipu servoakselille ja kiertämällä sitä, kunnes vaihdelaitteen tulpat ovat keskellä. Tämä on tehtävä erittäin huolellisesti, koska hammaspyörät ovat muovia ja hampaiden katkeaminen on erittäin todennäköistä. Suosittelen ensimmäisen vaihtoehdon käyttöä, se on varmasti pidempi, mutta servo pysyy ehdottomasti ehjänä.
Viime hetkellä päätin maalata minun malli sinivärisenä.
Vaihe 2 Sähköasentaja.
Ja tässä useita vaihtoehtoja ovat mahdollisia. Mielestäni optimaalisin on käyttää ESP 8266 - 12E: tä ohjaimena. Ensinnäkin siinä on tarvittava määrä tappeja kaikkien servojen kytkemiseksi.Toiseksi sisäänrakennettu Wi-Fi-moduuli, joka helpottaa huomattavasti hallinta- ja yhteysprosessia. Kolmanneksi, voit helposti ohjelmoida Arduino IDE: ssä. Paras on valita moduuli, jossa on 4 Mt muistia. Joten ESP-8266: n suorittamiseksi ja salaamiseksi sinun on tehtävä vähintään sidonta. Vain VCC-nasta on kytketty suoraan virtalähteeseen, loput nastat: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, on vedettävä virtalähteeseen (VCC) vastuksen kautta. 10kOm-vastukset voidaan korvata muilla, välillä 4,7kOm - 50kOm, paitsi GPIO15 - sen arvon on oltava jopa 10k. Suoraan, virtalähteen miinus (GND), liitämme vain GND: n ja vedämme myös GPIO0: n vastuksen kautta 10 kOm: iin moduulin asettamiseksi laiteohjelmiston lataustilaan, GND: hen. Muista lisätä painike uudelleenkäynnistystä varten ja tuoda esiin laiteohjelmiston USB-TTL-liitin. Kaikkien servojen kohdalla leikkaamme johdot niin, että ne eivät häiritse eivätkä viettää aikaa, mutta samalla tarpeeksi vapaasti, jotta jalat voivat liikkua hiljaa. Yhdistämme kaikki punaiset johdot servoilta suoraan paristojen plusiin ja ruskeat johdot miinusan. Juota oranssit johdot ESP: hen järjestelmän mukaan:
Servot on numeroitu seuraavasti:
Servo 0 - GPIO4 (vasemman alaosan yläpuolelta katsottuna, kotelon vetolaite)
Servo 1 - GPIO5 (vasen alaosa, jalka-asema)
Servo 2 - GPIO0 (vasen yläosa, aja runkoon)
Servo 3 - GPIO10 (vasen yläosa, jalka-asema)
Servo 4 - GPIO12 (oikea jalka, ajaa alustalla)
Servo 5 - GPIO13 (oikea jalka, jalka-asema)
Servo 6 - GPIO14 (oikea alaosa, ajaa alustalla)
Servo 7 - GPIO16 (oikea alaosa, jalka-asema)
Kätevin on juottaa ensin vastuksen vähimmäisvanteet. Sitten liimaamme ESP: n itse kaksipuoliselle teipille ja sen jälkeen juottamme kaikki servot johdot, unohdamme ESP: n jännitestabiliteetin. ESP saa virtansa 3,3 voltin stabilisaattorista, ja servot ajavat suoraan paristoihin.
Kerron teille vähän muista vaihtoehdoista. Voit käyttää Arduino Mini tai Nanoa ohjaimena. Sitten yhdistämme kaikki servot Arduinoon ja kommunikoidaksemme ESP 8266-01: n kautta. ESP: ssä sinun on täytettävä laiteohjelmisto Arduino-komentojen lähettämistä varten ja kytkettävä se Arduino RX TX -tappeihin. Tässä tapauksessa sekä piiri että laiteohjelmisto ovat erilaisia. Kirjoitan seuraavan kerran ohjeet tälle vaihtoehdolle, mutta palataan nyt toiseen kohtaan ESP 8266-12E.
Vaihe 3 Ohjelmointiympäristön valmistelu.
Jos haluat kirjoittaa ja muokata ESP-laiteohjelmistoa, sinun on asennettava ESP-lisäosa Arduino IDE -sovellukseen Boards Manager -sovelluksen kautta:
1. Asenna Arduino IDE viralliselta Arduino.cc-sivustolta
2. Käynnistä Arduino IDE, sitten File - Settings - Lisää Boards Manager URL -kenttään, lisää linkki vakaaan versioon http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json
tai öisin rakentaaksesi http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.js napsauta OK (tähän kenttään voit kirjoittaa useita linkkejä pilkulla erotettuna)
3. Työkalut - Hallitus - Taulukoiden hallinta
4. Kirjoita Boards Manager -sovellukseen esp8266 suodatinkenttään tai selaa luetteloa manuaalisesti ja napsauta ESP8266 - yhteisön foorumi ESP8266.
5. Napsauta Asenna ja odota latauksen päättymistä (noin 130 megatavua). Jos lataus on liian nopea, on mahdollista, että olet jo asentanut ESP8266: n Arduino IDE: n ja sinun on tyhjennettävä Boards Manager -välimuisti, muuten vanha versio on silti asennettu. Sinun on ensin poistettava vanha versio ja sitten poistettava välimuistitiedostot. Poista Win7 x64-versiossa tiedostot kansiosta C: \ Users \ User \ AppData \ Roaming \ Arduino15 ja toista kaikki vaiheesta 2
6. Sulje Boards Manager ja valitse Työkalut-valikosta Board - Generic ESP8266
7. Aseta moduulin taajuudeksi 80 tai 160MHz, flash-muistin koko ja valitse sarjaportti, johon USB-TTL-sovitin on kytketty
8. Sinun on myös lisättävä tiedostoja arkistosta työkaluhakemistoon (joka sijaitsee Arduino IDE -asennuspaikassa) päästäksesi ESP-tiedostojärjestelmään.
Vaihe 4 Laiteohjelmisto.
Jäljellä on luonnoksen muokkaaminen ja sen täyttö ESP: llä.
Kenttä "String _ssid =" ";" lainausmerkkien välillä ilmaisee, mihin tukiasemaan haluat muodostaa yhteyden.
"String _password =" ";" on tämän verkon salasana.
"String _ssidAP =" Quadrapinky ";" verkon nimi, jonka ESP nostaa, jos se ei muodosta yhteyttä olemassa olevaan.
"Merkkijono _passwordAP =" 12051005 ";" - verkon salasana, jonka ESP kerää, jos se ei muodosta yhteyttä nykyiseen.
"String SSDP_Name =" Quadrapinky ";" SSDP-nimi
Muista ladata lisää tiedostoja ESP: hen. Tämä tapahtuu Työkalut-välilehden kautta - ESP8266 Sketch Data Upload
Käynnistyksen jälkeen ESP yrittää muodostaa yhteyden luonnoksessa määritettyyn tukiasemaan. Jos onnistut, sinun on määritettävä robotimme IP-osoite ja muodostettava yhteys tähän osoitteeseen selaimen kautta. Voit myös siirtyä tietokoneen kautta verkkoinfrastruktuuriin, löytää robotin sieltä ja kaksoisnapsauttaa sitä yhteyden muodostamiseksi. Jos yhteys epäonnistuu, ESP: stä tulee yhteyspiste. Sitten käyttöoikeus voidaan saada yhdistämällä uuteen tukiasemaan ja kirjoittamalla selaimeen 192.168.1.1.
Verkkokäyttöliittymä koostuu kahdesta sivusta. Ensimmäinen, joka hallitsi. Toinen on räätälöintiä varten. Toisella sivulla voit määrittää tukiaseman, johon haluat muodostaa yhteyden, samoin kuin robotin nimen ja sen tukiaseman nimen ja salasanan, jonka ESP nostaa. Kaikki muutokset tulevat voimaan uudelleenkäynnistyksen jälkeen. Voit myös käynnistää moduulin uudelleen verkkoliittymän kautta.
