Hyvää iltapäivää, tällä kertaa haluan jakaa ohjeet raskaan kuormaimen mallin valmistamiseksi Legosta. Sähköistys tavalliseen tapaan - Työläs. malli tehty Lego 42079: n KORKEA TAKAUSKINTO. Mallimme aivot ovat Arduino Nano v3, ohjaus Bluetoothin kautta. Hallitsemiseksi voit käyttää Android-puhelinta tai -tablettia tai muuta Arduino-korttia kytketyn Bluetooth-moduulin kanssa.
Kotitekoinen kuormaajavideo:
Luettelo kaikesta mitä tarvitset on melko pitkä:
- Lego Technic 42079 tai 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- L9110S moottoriohjaimet 2 kpl
- Servo SG-90
- Bluetooth-moduuli HC-06, HC-05 tai vastaava
- Mini-vaihdemoottori 50 rpm
- Minimoottorin vaihdelaatikko 100 rpm
- Moottorin vaihdelaatikko 6v 150 rpm
- Valkoinen LED 2 kpl
- Vastus 150 ohmia 2 kpl
- Kondensaattori 10v 1000uF
- Yksirivinen kampa PLS-40
- Induktori 68mkGn
- 4 NI-Mn 1.2v 1000mA -paristoa
- Liitin isä-äiti kahden navan johdolla
- Homutik
- Eriväriset johdot
- Juote, hartsi, juotin
- Akku A23 tai A27
- Pultit 3x20, mutterit ja aluslevyt niille
- Pultit 3x40
- Pultit 3x60
Vaihe 1 Kokoa tapaus.
Ensin sinun on ladattava ohjeet Lego 42079 viralliselta verkkosivustolta:
Avattuaan Lego-ohjeet, keräämme kaikki pisteet 1-40 mukaan lukien. Älä laita vain vaihteita (ne häiritsevät), tasauspyörästöä, polvi-akselia. Suorita seuraavaksi vaiheet 56 - 75 mukaan lukien. Tämän pitäisi olla perusta:
Sitten suoritamme vaiheet 95-15, mukaan lukien. Saamme seuraavat:
Ja edestä:
Kallistusmekanismi on hiukan uusittu kuten kuvassa:
Keräämme pikihaaran, nämä ovat vaiheet 183–192. Saamme:
Lisää yksityiskohdat Lego-ohjeiden vaiheiden 116–158 mukaan lukien:
Ja sen alla se näyttää tältä:
Sinun tulisi myös kerätä kuormalava:
Vaihe 2 Lisää moottorit.
Etuakselin liikkeen toteuttamiseksi otamme vaihdemoottorin, jonka pyörimisnopeus on 150 rpm ja 6 voltin moottori. Vaihteiston ulostuloakselit leikataan, jolloin ne ovat tavallisen Legovsky-osan muodossa:
Kun teet ristikkäisiä akseleita, kokeile laittaa lego-liitosholkit. Kun kytkentäholkit on asetettu riittävälle syvyydelle, aseta vaihdemoottori koteloon kuvan osoittamalla tavalla. Ja laita heti pyörille:
Itse moottorilaite kiinnitetään runkoon 3x60-ruuveilla.
Nyt siirrymme kiertomekanismiin. Hänelle tarvitsemme servo SG-90. On parempi valita metallivaihteilla. Aluksi meidän on leikattava kotelon ulkonevat osat, jotka on tarkoitettu servoajurin asentamiseen. Tee myös reikä kotelon pohjaan.Voit käyttää 3 mm: n poraa tai leikata sen vain veitsellä. Tärkeintä on tehdä se huolellisesti, jotta servo ei vahingoitu:
Yhdistääksesi lego-osiin, ota pienin vipu servosta ja ruuvaa pieni lego-osa siihen. Sen pitäisi näyttää tältä:
Laitoimme tuloksena olevan osan servoon:
Kiinnitä servo mallin alaosaan, suunnilleen keskelle. Kiinnitykseen käytämme 3x60-ruuvia. Asetamme sitten lego-akselin ja laitamme siihen pyörää pyörivän hammaspyörän:
Laitamme kaikki neljä pyörää:
Menemme nostomekanismiin. Sitä varten otamme mini-vaihdemoottorin, jonka nopeus on 50 rpm. Tällaisen moottorin vaihdelaatikon lähtöakseli on 3 mm, se sopii hyvin Legovsky-kytkentäholkkiin. Kiinnitykseen tarvitaan vain pala tulitikasta. Taivuta myös osa metallirakenteesta kuvan osoittamalla tavalla moottorin kiinnittämiseksi legoon:
Aseta nyt mini-vaihdemoottori nostomekanismin yläosaan, kuten kuvassa. Otamme paksun langan, heitämme sen ylemmän telan läpi, sitten kelaamme sen moottorin kytkentäholkkiin (3–4 kierrosta) ja kuljemme sen alatelan läpi. Sen pitäisi olla tällainen:
Laitamme haarukat suunnitteluun ja sitovat langan päät haarukoihin:
Koko nostokokoonpano näyttää tältä:
Siirrytään nyt kallistusmekanismiin. Hänelle otamme servo SG-90. Mieluiten poltetulla elektroniikalla. Irrota se ja poista ohjainlevy, juota johdot suoraan moottoriin. Purkaamme edelleen ja otamme pois suurimman pyydyksen, katkaisimme sen rajoittavat ulkonemat alhaalta ja laitamme sen paikoilleen. Asennuksen kielekkeet on myös leikattava pois ja reikiä on tehtävä, kuten ensimmäisessä servoajossa. Muunnettu servo kiinnitetään legovin yksityiskohtiin:
Laitoimme mekanismin ohjaamon sisälle:
Ja sen pää on kiinnitetty nostomekanismiin:
Vaihe 3 valmistelee ohjelmointiympäristö.
Luonnosten muokkaaminen ja täyttäminen tapahtuu Arduino IDE: n kautta. Tämä ohjelma on ladattava osoitteesta virallinen sivusto ja asenna.
Sitten sinun on lisättävä kaksi kirjastoa ohjelmointiympäristöön, joita luonnoksessa käytetään. Servo.h on kirjasto servojen kanssa työskentelemiseen ja SoftwareSerial.h ohjelmistokanavan luomiseen kommunikointia varten Bluetooth-moduulilla:
Ladatut ja pakkaamattomat arkistot on siirrettävä ”kirjastoihin” -kansioon, joka sijaitsee kansiossa, kun Arduino IDE on asennettu. Voit siirtyä toiseen suuntaan, nimittäin purkamatta arkistoja, lisätä ne ohjelmointiympäristöön. Käynnistä Arduino IDE, valitse valikosta Sketch - Connect Library. Valitse avattavan luettelon yläosasta "Lisää .Zip-kirjasto" -kohde. Ilmoitamme ladattujen arkistojen sijainnin. Kaikkien vaiheiden jälkeen Arduino IDE on käynnistettävä uudelleen.
Vaihe 4 Bluetooth-moduuli.
Otamme yhden nykyään edullisimmista Bluetooth-moduuleista - HC-05 tai HC-06. Ne ovat täynnä sekä Kiinan myymälöissä että Venäjän markkinoilla. Heillä ei ole niin paljon eroja: NS-05 voi toimia sekä isäntätilassa (orja) että orjatilassa (isäntä). NS-06 on vain orjalaite.
Lyhyesti moduulien ominaisuudet:
- Bluetooth-siru - BC417143, valmistaja
- viestintäprotokolla - Bluetooth Specification v2.0 + EDR;
- toiminnan säde - jopa 10 metriä (tehotaso 2);
- Yhteensopiva kaikkien Bluetooth-sovittimien kanssa, jotka tukevat SPP: tä;
- Flash-muistin määrä (laiteohjelmiston ja asetusten tallentamiseksi) - 8 Mbit;
- radiosignaalin taajuus - 2,40 .. 2,48 GHz;
- isäntärajapinta - USB 1.1 / 2.0 tai UART;
- virrankulutus - virta tiedonsiirron aikana on 30–40 mA. Keskimääräinen nykyarvo on noin 25 mA. Kun yhteys on muodostettu, kulutettu virta on 8 mA. Ei ole lepotilaa.
Jotta moduuli toimii oikein, se on määritettävä ennen yhteyden muodostamista. Asetus tehdään antamalla AT: lle pääteikkunaan syötetyt komennot. Mukautamme HC-05: ta. Muiden moduulien komennot voivat olla erilaisia. Yhdistämme tietokoneen ja Bluetooth-moduulin Arduinon kautta. Täytä seuraava luonnos arduinossa:
Tätä luonnosta tarvitaan AT-komentojen lähettämiseen Bluetooth-moduulille. Arduino siirtää kaiken, mitä päätelaitteessa kirjoitetaan, Bluetooth-tiedonsiirtomoduuliin. Nyt ja tulevaisuudessa yhdistämme moduulin SoftwareSerial-kirjaston kautta. Latauslinkki ja asennusohjeet olivat edellisessä vaiheessa.Suurilla nopeuksilla kirjasto on epävakaa. Jos tiedonsiirtonopeudessa esiintyy ongelmia, voit kytkeä moduulin suoraan Arduinon RX- ja TX-yhteystietoihin. Älä unohda korjata luonnosta tässä tapauksessa. Tässä tapauksessa työskentelemme moduulin kanssa nopeudella 9600. Joten luonnoksen täyttämisen jälkeen avaa terminaali-ikkuna ja kirjoita seuraavat komennot:
”AT” (ilman lainausmerkkejä) vastauksen “OK” pitäisi tulla (se tarkoittaa, että kaikki on kytketty oikein ja moduuli toimii)
”AT + BAUD96000” (ilman lainausmerkkejä) vastauksen “OK9600” pitäisi tulla.
Jos sinulla on oikea vastaus, siirry seuraavaan vaiheeseen.
Vaihe 5 Hallinta elektroniikka.
Elvyttääksesi malliamme, käytämme Arduino Nano v3: ta ja Bluetooth-moduulia sekä kahta L9110S-moottoriohjainta.
Komponenttien kytkemiseksi käytämme johtimia, joiden päissä on Dupont-naarasliittimet. Ravitsemukseksi voit kokeilla kahta vaihtoehtoa. Ensin: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA -paristoa kytkettynä sarjaan, sitten sekä Arduino että moottorit saavat virran. Arduinon tapauksessa 10 V: n kondensaattorilla, jolla on suurempi kapasiteetti, samoin kuin induktorilla, on oltava virtapiirissä. Tämä on välttämätöntä mikrokontrollerin tehon vakauttamiseksi. Yhdistä taskulamppuihin kahden LEDin anodit 4-napaiseen Arduino, katodit GND: hen. Vastukset tulee valita käytetyille LEDille. Toinen vaihtoehto: erillinen ruoka. Sitten moottoreissa käytämme kaikkia samoja akkuja, jotka on kierretty sähköteipillä:
Ja Arduinolle akku on A27 tai A23:
Luotettavuuden vuoksi aseta akku lämpö kutistuu.
Tietysti voit kytkeä kaiken järjestelmän mukaan yksinkertaisesti "painoon", mutta on parempi, että kaikki tehdään piirilevyllä. Juotaamme Arduino Nanon ylhäältä, paikka akulle ja johtopäätökset muiden elementtien syöttämiseksi:
Asetamme akun aiottuun paikkaan:
Altapäin voit juottaa kaiken raiteilla, mutta nopeammin vain eristeillä olevilla johdoilla:
Kiinnitämme ja juottamme kuljettajan koskettimet tämän levyn pohjaan:
Osoittautuu kompakteiksi ja luotettaviksi johdoiksi.
Kaikki sähkö on sijoitettu ohjaamon taakse:
Korjaamme paristot alla:
Yhdistämme Bluetooth-moduulin seuraavasti:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5 V - VCC
GND –GND
Ja sijoitamme taulun yhdessä moduulin kanssa heille tarkoitetussa paikassa:
Vaihe 6 Ohjauspaneelin asennus.
Kaukosäätimenä voit käyttää Android-puhelinta tai -tablettia, Windowsia käyttävää tietokonetta tai käsintehtyä kauko-ohjainta arduinolla. Aloitetaan versiosta Androidilla, tätä varten sinun on asennettava robotin hallintaohjelma Bluetoothin kautta. Kirjoita ”Bluetooth Arduino” Google Play -sovellukseen ja asenna haluamasi ohjelma. Suosittelen BT-ohjainta. Sitten muodostetaan yhteys Android-asetusten kautta Bluetooth-moduuliin. Yhteyden salasana on “1234” tai “0000”. Määritä seuraavaksi ohjelma sopiville komennoille. Luettelo on alla.
Seuraava vaihtoehto on Windows-tietokone. Voit käyttää terminaali-ikkunaa komentojen lähettämiseen tai käyttää kätevää Z-Controller-ohjelmaa. Valitse portti (yhdysportti, jonka kautta yhteys muodostetaan) ja määritä komentojen näppäimet. Asennus on yksinkertaista, eikä se vie paljon aikaa.
Ja lopuksi, kolmas vaihtoehto, ja mielestäni paras, on fyysisen kaukosäätimen käyttö, koska sen jälkeen tunnet painikkeiden napsautuksen. Kehotan teitä tekemään kaukosäätimen seuraavani minun ohjeet.
Ja lisää se Bluetooth-moduuli.
Hallintakomennot ovat seuraavat:
W - eteenpäin
S - takaisin
A - vasen
D - oikeassa
F - pysäkki
G - ohjauspyörä
K - ajovalot
L - ajovalo pois päältä
R - nosta ylös
E - alamäkeen
Q - stop-hissi
T - kallista itseesi
Y - kallista poispäin
H - pysäytä kallistusmekanismi
