Tanchik ajaa laserosoitinta

Hyvää iltapäivää, jatkamme robottien ja lelujen valmistusta. Tänään seuraava askel on säiliömallini muuttaminen. Luettavat valmistusohjeet täällä

Muutoksen ydin on muuttaa johtamistapaa. Tällä kertaa valvontaan käytämme laserosoitinta. Tarkemmin sanottuna säiliö ajaa laserpisteen takana. Säiliö määrittää pisteen sijainnin fotoresistenttien avulla. Tarvittava luettelo on samanlainen kuin yllä oleva luettelo kotitekoinenmutta ei aivan:

- Tamiya 70168 kaksoisvaihde
- Tamiya 70100 rullasarja ja telat
- Tamiya 70157
- vaneri 10 mm (pieni pala)
- Työläs Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Valontutkijat 5506 4 kpl.
- USB-UART Arduino-ohjelmistolle
- Suorakulmaiset punaiset ja vihreät LEDit
- Valkoiset LEDit 5 mm 2kpl.
- Vastukset 3x150 ohmia
- Li-ion 18650 -paristot
- Dupont isä-äiti-liittimet
- Eriväriset johdot
- juote
- Rosin
- juotosrauta
- Pultit 3x40, 3x20, mutterit ja aluslevyt niille
- 2x10 puuruuveja
- Puupora 3 mm ja 6 mm
- Sähköinen sahaus
- Akryylimaali

Vaihe 1 Säiliöosien valmistus.
yksityiskohtaisesti säiliöiden valmistusprosessi kuvattu kotitekoisena.

Sen toistamisella ei ole mitään järkeä. Siksi ensimmäinen ja toinen vaihe yllä olevasta kotitekoisesta valmis.

Vaihe 2 Valontutkijoiden asennus.
Tarvitsemme yleisimpiä valotutkijoita, niitä on helppo ostaa radiokaupasta:


Seuraavaksi, ennen raitojen asentamista, sinun on valmisteltava paikat valotutkijoille ja asetettava ne sinne. Joten, meillä on neljä valotutkijaa, kaksi edessä, kaksi takana. Ne sijaitsevat kaikki kotelon alaosassa, kulmissa. Tee takaisin 5 mm kummaltakin puolelta, tee kaksi reikää valovastuksen jaloille. Reikien välinen etäisyys on 4 mm. Voit käyttää pienimmän halkaisijan omaavaa poraa tai lävistää viilun vain läpimitalla. Aseta tämän jälkeen valotutkijat. Aloitetaan edestä:


Kun olet asettanut valotutkijat vaneriin, juota johdot kosketuksiin ja äidin Dupont-liittimeen. Eristämme juotospaikan. Voit käyttää sähköteippiä tai voit, kuten minä, laittaa eristyksen johtimeen paksumpaa.


Ja takana teemme myös:


Alla näyttää seuraavalta:


Kokoamme kotelon edelleen ohjeiden mukaisesti, linkki johon on osoitettu yllä.
Valovasteiden herkkyyden lisäämiseksi laserpisteeseen ja päästävä eroon tarpeettomista häiriöistä on maalattava punaisella merkinnällä tai maalilla. Tärkeintä on, että valo tunkeutuu pinnoitteen läpi. Älä maalaa niiden päälle kokonaan.


Tällä tavoin parannamme anturien herkkyyttä laserin punaiselle pisteelle.

Vaihe 3 Sähköasentaja.
Neljännessä vaiheessa ohjeet säiliön valmistamiseksi kuvaavat yksityiskohtaisesti mitä ja miten yhdistää. Teemme kaiken sen mukaan, paitsi Bluetooth-moduulin kytkemiseen. Emme tarvitse häntä. Yhdistämme yhden valotutkijoiden koskettimista GND: hen. Toinen on kytketty Arduinoon järjestelmän mukaan:

Etu oikealta kohti A0 (Pin14)
Edestä vasemmalta - A1 (Pin15)
Taka Vasemmalta A2: een (Pin16)
Takana oikealta A3: een (tappi17)

Ohjausvälineenä käytämme tavallista kiinalaista laserosoitinta punaisella säteellä:


Vaihe 4 Luonnoksen muokkaaminen.
Voit muokata ja täyttää luonnoksen lataamalla Arduino IDE: n. Menemme virallisen luo projektisivusto ja lataa uusin versio.

Lisäkirjastoja ei tarvita.
Valontutkijat ovat kaukana tarkimmasta mittauslaitteesta. Sen ominaisuudet riippuvat käytännössä monista tekijöistä. Siksi asianmukaisen toiminnan kannalta on välttämätöntä säätää jokainen valovaste. Korjaamme lukemat muokkaamalla luonnosta Arduino IDE: llä ja porttinäytöllä. Avaa luonnos:


Aloitetaan edessä olevista valokuvavasteista. Irrota alaosassa kolme etulinjassa olevaa riviä:

//Serial.print(senLF); // Epävalojen säätäminen kommentoimatta
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);

Ja sinun on myös lisättävä tauko, jotta sinulla on aikaa katsoa niitä. Siksi myös kommentoi tätä linjaa:

// viive (500);

Täytä luonnos. Laitoimme säiliön pöydälle, kun valaistamme tilaa tavallisella kattokruunulla, pöytävalaisinta ei tule kytkeä päälle. Ja avaa Arduino IDE -porttinäyttö. Normaalissa valaistuksessa lukemien tulisi olla yli 500 ja samanaikaisesti suunnilleen samat molemmille antureille. Yritetään siirtää laserosoitinta säiliön nenän edessä. Indikaatioiden tulisi vaihdella. Mitä lähempänä pistettä, sitä pienempien lukujen pitäisi olla. Niiden tulisi olla välillä 80 (pisteen enimmäisläheisyydessä) - 500 (noin 2-3 cm: n etäisyydellä).
Säädä käyttämällä piirroksen muuttujia:

int corLF = 0; // Korjausmuuttujat, vasen etuosa
int corRF = 30; // Oikea etu

Korjausmuuttujat voivat olla joko positiivisia (lisätty anturiin) tai negatiivisia (vähennetty lukemista). Vaihtamalla nämä muuttujat, täytä uudelleen luonnos ja katso, että indikaattorit ovat tarvitsemillamme alueilla.

Tee nyt sama takavalotutkijoiden kanssa. Kommentoi tätä varten etuanturien rivit ja poista seuraavat rivit:

//Serial.print(senLB); // Takimmaisten valovasteiden säätämisen komento
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);

Tauko tulisi jättää kommentoimatta. Suoritamme samat mittaukset, vain nyt takana olevilla valotutkijoilla. Ja kirjoita korjaavat muuttujat:

int corLB = 0; // Vasen takaosa
int corRB = 35; // Takaosa oikea

Tehdä selväksi kuinka kaikki toimii. Vasen etuanturi ohjaa oikean radan liikettä eteenpäin ja oikea etuanturi ohjaa vasenta rataa eteenpäin ja niin edelleen. Anturin lukemat säädetään seuraavien kaavojen mukaan:

senLF = (analoginen lukema (senLFPin) + corLF); // edessä vasemmalla
senRF = (analoginen luku (senRFPin) + corRF); // Oikea etu
senLB = (analoginen lukeminen (senLBPin) + corLB); // Vasen takaosa
senRB = (analoginen lukema (senRBPin) + corRB); // Takaosa oikea

Missä senLF, senRF, senLB, sen RB - korjatut lukemat
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - “puhdas” anturin lukemat)
colLF, colRF, corLB, corRB - korjausmuuttujat.

Ja sitten lukemat muunnetaan vastakkaisen radan pyörimisnopeudeksi:

walRF = kartta (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = kartta (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = kartta (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = kartta (senRB, 80, 500, 100, 255);

Jos et voi korjata lukemia millään tavalla, muuta maksimiarvoa ja vähimmäislukemaa, jolla raidat alkavat liikkua. Nämä ovat numeroita 80 ja 500 muunnosrivillä, jotka on kirjoitettu yllä.

Kun olet suorittanut kaikki toimenpiteet, kommentoi kaikki nämä rivit ja täytä luonnos. Nyt säiliö ajaa laserosoittimen punaisen pisteen taakse.

Ratsastuspaikka

Kyllä, se on siistiä

Ei ole vaikuttava

Äänestäjiä yhteensä: 53

äänestys tulokset