Terveisiä kaikille lukijoille. Tänään jaan ohjeet aiemmin valmistetun quadrapod-mallin (nelijalkainen kävelyrobotti) päivittämisestä tai ”päivittämisestä”. Hieman siitä, miksi tätä "päivitystä" tarvitaan. Edellisessä versiossa ohjain oli ESP8266-12F, ja sen lähdöt olivat tuskin riittävät 8 servota varten. Halusin lisätä jotain, mutta vapaita johtopäätöksiä ei ollut. En myöskään halua (mielestäni epämukavaksi) hallita robottia tai malli kosketuspuhelimen kautta. Ohjauspainikkeen painaminen ei tunne. Ja kolmas syy, nelinkertaisesti seisova ESP palasi GPIO10: n (mahdollisesti johtuen siitä, että tätä nastaa käytetään kommunikointiin muistin kanssa), ja ilman yhtä servoasemaa moottorin kyky menettää. Joten "päivityksen" ydin on korvata ohjauskortti Työläs Pro Mini. Hallinta tapahtuu Bluetooth-kanavan kautta.
videot:
Se on välttämätöntä:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth-moduuli HC-05 tai vastaava.
- Vanha kannettavan tietokoneen akku (valinnainen, jos mukana on Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 kpl.
- Kiinnityspainike
- kytkentäjohdot
- Dupont 2,54 mm 1x4 ja 1x2
- 6 mm latauspistoke
- USB-TTL
- Pultit 3x12
- 3 mm kierteityshana
- Muoviset aluslevyt 4mm ja 6mm
- 3mm pähkinät
- Metalliharjat 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lollipop 3 kpl
- pora
- Työkalusarja
- paperitavarat
Vaihe 1 Tapauksen laatiminen.
Jos olet jo tehnyt tämän quadin, sinun on purettava se kokonaan. Kaikki ESP: n johtimet on juotettava.
Edellisessä artikkelissa, joka koski tätä nelijalkoista, kuvasin yksityiskohtaisesti kotelon valmistus- ja kokoamisprosessia, sitä ei ole mitään syytä toistaa. Otamme arkiston, jossa on yksityiskohdat, ohjeet ja valokuvat seuraavan vaiheen 1 vaiheesta artikkeleita.
Tulostamme yksityiskohdat, maalaamme jos haluat, mutta älä laita kaikkea.
Vaihe 2 Päivitä jalat.
Aikaisemmassa mallissa oli suuria takaosaa liikkuvien osien risteyksessä. Se osoittautui niin pienien epätarkkuuksien vuoksi osien laskennassa sekä pienten siirtymien vuoksi näitä osia tulostettaessa. Seurauksena robotin jalat roikkuvat melko voimakkaasti, ja kävellessä näytti siltä, että jotain kantoi pari tonnia eikä pieni mönkijä. Chupa Chups auttaa meitä tämän ongelman ratkaisemisessa! Tai pikemminkin putket häneltä. Lollipop on ostettava vakiokoko, ts. Pieni:
Aluksi sinun on leikattava lanka Chupa-Chups-putken sisällä. Bremen 3mm kierrehana:
Ja katkaise lanka. On helpompaa tehdä tämä, kunnes Chupa Chups syödään. On kätevää pitää itse tikkarin päällä, kun kierrät putken toisesta päästä.Leikkaamisessa ei pitäisi tehdä paljon vaivaa, koska muoviputket ovat helposti kierrettyjä. Siksi toimimme näin: ruuvaamme 3–4 mm: n hana millimetriin, ruuvaa sitten se, puhdista hanat, ruuvaa uudelleen 6-7 ja niin edelleen. Leikkaamalla langan noin 10 mm, lopetamme ja otamme nelinjalkaiset yksityiskohdat. Osien liitoksissa porataan 3 mm: n poralla niiden osien ulkoiset reikät (minulla olevien jalkojen punaiset osat), joihin pultit on ruuvattu ennen. Tämä on välttämätöntä, jotta pultit kulkevat vapaasti, mutta eivät ripustu. Kuvassa liitosten sisällä olevat reiät ovat jalkojen siniset osat, poraamme 4 mm poran. Näiden reikien sisään asetetaan holkit Chupa Chups -putkista. Asetamme kierreputkella varustetun putken valmistettuun reikään ja katkaisemme tarvittavan pituisen holkin:
Minulla on ne keltaisessa värissä, mutta sinulla voi olla valkoinen, ero ei ole mikä, ne eivät vieläkään ole näkyvissä:
Leikkaa jäljellä olevasta putkesta lanka uudelleen noin 10 mm syvyyteen. Sitten teemme tämän kaikilla jalkojen sisäisillä reikillä, toisella jalalla on 3, tarvitaan vain 12 holkkia:
Asennuksen aikana 3x12 ruuvia ruuvataan näihin holkkeihin.
Jalkojen päähän kannattaa kiinnittää silikoni, huonekaluvuori:
Vaihe 3 Paristojen valmistelu.
Paristot, jotka seisoivat kanssani, toimivat. Jos akut ovat ehjät, voit ohittaa tämän vaiheen.
En todellakaan halunnut odottaa Li-ion 18650: n toimitusta. Ja niin me menemme toiseen suuntaan. Minulla oli vanha Li-ion-akku kannettavasta tietokoneesta makaamassa. Luulen, että monet mestarit löytävät tämän roskakorista. Niiden sisällä on kaikki samat elementit vuodelta 18650. Ja vaikka heillä ei olisi tarpeeksi kannettavaa tietokonetta, se tekisi niin pieneltä leluilta. Purkamme kannettavan tietokoneen akun ja näemme 18650 elementtiä juotettuna yhteen ja ohjauskortin:
Ensin poistetaan levy siten, että se ei häiritse:
Ottamalla pihdit jaamme akun pareihin, jotka on juotettu rinnan:
Juuri ne me laitamme koteloon.
Vaihe 4 Kotelon nykyaikaistaminen.
Asiaan liittyi myös haittoja. Viimeksi latasin johtimen liittimellä akkujen lataamiseksi. Tämä ei ole kovin kätevää, lanka ripustettiin koko ajan ja takertui kaikkeen peräkkäin. Siksi teemme korttipaikan normaalille latauspistorasialle:
Kotelon toiselle puolelle teemme virtapainikkeen aukon. Painikkeita on paljon, joten opasta siitä, mitä sinulla on, tärkeintä on, että painike kiinnitetään paikoilleen:
Käytämme pistorasiaa lataus 6 mm. Se sopii tähän täydellisesti. Asetamme paristot paikoilleen, pistorasia. Juotke plus plus paristoista pistorasian keskitappiin ja vie vain yksi johdin ylöspäin, miinus juote pistorasian ulkoiseen koskettimeen ja laita negatiivinen johdin, kuten plus, kuten:
Asennamme painikkeen sitä varten erityisesti valmistettuun paikkaan:
Juota painike positiivisen johtimen aukkoon, jonka vetimme:
Suljemme kotelo ylhäältä kannessa poistamalla kaksi johtoa ylöspäin:
Vaihe 5 Päivitä ohjaussähkö.
Vaihtamme ohjauskortin Arduino Pro Mini: ksi. Tarvitsemme version, jossa on Atmega 328 ja joka toimii 5 voltilla. Annan vähän neuvoja. Arduino on parempi vilkkua ennen asentamista quadiin. Joten servoista ei tule sattumanvaraisia toimintoja, kun ne on kytketty päälle. Laudan on irrotettava liittimet - nastat vain liittimien TX, RX, VCC, GND sivuilla. Yhdistämme, ts. Juote, johdot servoilta suoraan levylle ilman liittimiä. Liimaamme levyn kaksipuoliselle teipille lähellä latauspistoketta ja alamme juotaa. Servot on numeroitu kellokäden mukaan, ensin kotelon vetolaite, sitten vetolaite tämän jalan nostamiseksi, sitten kotelon vetolaite, seuraava kellokäsi ja niin edelleen.
Servojen asettelu on seuraava:
Servo 0 - A3 (17) (ylhäältä katsottuna, latauspistoke on sinua kohti, vasen jalka on lähempänä pistorasiaa, taajuusmuuttaja on kotelossa)
Servo 1 - A2 (16) (vasen jalka lähempänä pistorasiaa, nostolaite)
Servo 2 - A1 (15) (vasen jalka lähempänä nappia, aja koteloon)
Servo 3 - A1 (14) (vasen jalka lähempänä painiketta, nostolaite)
Servo 4 - PIN 5 (oikea jalka lähempänä nappia, aja koteloon)
Servo 5 - PIN 4 (oikea jalka lähempänä painiketta, nostolaite)
Servo 6 - PIN 3 (oikea jalka lähempänä pistorasiaa, aja koteloon)
Servo 7 - PIN 2 (oikea jalka lähempänä pistorasiaa, nostolaite)
Juotosta signaalijohdot taajuusmuuttajista yllä olevan kaavion mukaisesti. Juotosjohdot yhdessä ja vielä kaksi johtoa. Yksi Arduinon vallasta. Plus paristoista, juote kosketuksessa 5 V arduinon kanssa. Toinen on virran saaminen Bluetooth-moduulille. Luonnoksen täyttämiseksi on myös tarpeen näyttää Palauta-painike Arduinosta. Ja juota johdot liittimiin 11 ja Pin12, sinun on muodostettava yhteys Bluetooth-moduuliin. Kaikkien manipulaatioiden jälkeen osoittautuu jotain tällaista:
Ja vähän lähempänä:
Jos haluat kytkeä Bluetooth-moduulin, sinun on annettava Dunopt 1x4 -liitin. Sillä pitäisi olla plus akusta, GND, lanka TX, RX. Arduinossa nasta 11 –RX, nasta 12 –TX. Sinun on liitettävä TX-yhteys Bluetoothilla arduinon RX-nastaan, Bluetooth-vastaanottimen RX-nastaan arduinon TX-nastaan. Keräämme neljä johtoa yhteen liittimeen ja lähdön yläosaan. Bluetooth-moduulit ovat erilaisia, pinout on erilainen kaikille, joten katso huolellisesti johtopäätösten allekirjoituksia. Bluetooth-moduuli kaksipuolisella teipillä:
Vaihe 6 Täytä luonnos.
Voit täyttää luonnoksen lataamalla Arduino IDE -sovelluksen virallinen sivusto.
Tarvitsemme kaksi kirjastoa Servo ja SoftwareSerial. Lataa ja asenna ne ympäristöön:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Tämän jälkeen lataa ja täytä luonnos:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Vaihe 7 Kytkentä ohjauspaneeliin.
Ohjauspaneelina käytämme minun tekemää Bluetooth-kaukosäädintä:
Sen voi tehdä ohjeet.
Lisää bluetooth-moduuli seuraavasti ohjeet. Se kuvaa myös yksityiskohtaisesti kokoonpanoprosessin ja moduulien kytkemisen toisiinsa yhteyden muodostamiseksi.
