Artikkelissa tarkastellaan esimerkkiä tällaisen robotin kokoamisesta tee se itsekuluttamatta paljon rahaa ja vaivaa.
Vastaus kysymykseen, miksi robotti on tehty puusta, on hyvin yksinkertainen. Tämä materiaali painaa vähän, sen kanssa on mukava työskennellä, lisäksi puu on helpoimmin saatavissa oleva ja melkein ilmainen materiaali. Jotta robotti olisi mahdollisimman halpaa, sinun on käytettävä edullisia, pienitehoisia servoja. Jotta tällaiset moottorit toimisivat, rakenteen on oltava mahdollisimman kevyt; näihin tarkoituksiin tämäntyyppinen puu kuten balsa sopii parhaiten. Lisäksi tällainen puu on erittäin helppo käsitellä.
Materiaalit ja työkalut robotin luomiseen:
- 12 servoa, tyyppi Tpro - SG90;
- balsapuun suorakulmio (36 x 6 x ½ tuumaa), Dow (36 x 3/3 tuumaa), Dow (12 x 1/8 tuumaa);
- Arduino-piiri, tyyppi Uno;
- moottorityyppi PWM - TLC5940;
- 14 vastukset nimellisarvoltaan 4,7 K, 1,7 K, 10 K Ohm;
- kondensaattori 10 uF: n lämpötilassa;
- liitin 538 - 42375 - 1856 (uros);
- levytyyppi Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- 6 voltin akku, kapasiteetti 5000mAh (saatavuus on valinnainen);
- 30-akselinen kiihtyvyysanturi, tyyppi ADXL345.
Tarvittavat työkalut:
- poran koko 1/8;
- veitsi terävällä terällä;
- kuuma liima ja puusepän liima;
- juotosrauta.
Tämä työkalu- ja materiaalisarja riittää robotin luomiseen. Ilman toimitusta kaikki tuotteet maksavat yhteensä enintään 100 dollaria.
Jos haluat säästää rahaa, et voi asentaa akkua robottiin, se voi saada virtaa 5-6 V: n virtalähteestä.
Jotta robotin olisi helpompaa ylläpitää tasapainoa, siihen on asennettu kiihtyvyysanturi, mutta tässä tarvitaan jo erityisiä ohjelmointitaitoja.
Ensimmäinen askel. Kuinka tehdä robotti runko
Robotin vaikein osa on jalka. Tärkeintä on tehdä yksi ensin ja sitten tehdä kaikki neljä ei ole vaikeaa.
Korkin kanssa työskentelemiseen tarvitaan vain yksi työkalu - veitsi. On parasta työskennellä pöydässä, niin saat johdonmukaisempia ja rinnakkaisia leikkauksia.
Robotin ensimmäisen osan tekeminen edellyttää, että näet miltä se näyttää. Tätä varten kirjailija liittää kuvan erilaisilla vaihtoehdoilla robotin jalkojen valmistukseen. Jalkojen valmistuksessa on kiinnitettävä erityistä huomiota tukipisteeseen.
Voit myös nähdä servojen kontaktit kuvioissa.Niitä tarvitaan jalkojen lujittamiseen ja servomoottorien akselien kuormituksen vähentämiseen.
Jos puhumme robotin vatsasta, niin kyseessä on suorakulmio, jonka reunoissa on syvennykset servojen asentamista varten.
Balsa-liimaamiseksi on parasta käyttää puusepänliimaa, se tarjoaa luotettavan sidoksen lujuuden. Puun ulkoreunaan voidaan levittää jopa puuliimaa materiaalin lujittamiseksi.
Kuumaa liimaa käytetään servon kiinnittämiseen puuhun. Mutta käytäntö osoittaa, että tällainen yhteys ei ehkä ole luotettava, joten on suositeltavaa ajatella ja kiinnittää servo jollain muulla tavalla.
Ehdotetulle robottiprojektille on ominaista, että jalat voivat taipua 180 astetta, joten robotti voi kävellä ylösalaisin.
Vaihe toinen Kuinka se on järjestetty? elektroninen osa robottia
Alun perin piirillä oli suuri toimivuus, mutta sitä oli helpompaa yksinkertaistaa ja nyt sillä on vain yksi tehtävä - saada robotti kävelemään. Jos budjetissa on tietty määrä varoja, järjestelmää voidaan lisätä kiihtyvyysanturilla. Tässä se on loistava lisäys.
Jos tarkastelet kaaviota, voit nähdä virtalähteen 5-6 voltin jännitteellä. Tämä on robotin päävirtalähde, tämä riittää normaaliin toimintaan. Sinun ei tarvitse käyttää Arduino-virtalähdettä servojen virran antamiseen. Sinun on käytettävä vain Arduino-virtalähdettä PWM-moottorin virran kytkemiseen.
Kaikkien elementtien sijoittamiseksi on parasta luoda piirilevy. PCB Advanced Circuits -lähetin ei ole täällä paikallaan, koska projekti esitetään usein esimerkkinä kouluissa.
Vaihe kolme Robottiohjelman koodi
Alla voit ladata robotin valmiiden laiteohjelmistojen. jos kotitekoinen tuote asennettuna oikein, robotin tulisi noustessaan nousta ja alkamaan kääntää tassua käynnistyessäsi.
Asentaaksesi koodisi toimimaan tarvitset TLC5940 -ajurit, voit ladata ne osoitteesta.
Robottia testattaessa voi tapahtua yksi virhe, kun taas jalat liikkuvat vastakkaisiin suuntiin toisistaan. Helpoin tapa korjata tämä ongelma on vaihtamalla koodi. Jos tarkastelet koodia, voit nähdä joitain toimintoja, jotka näyttävät tlc_setServon (4, 100) kanssa. Ensimmäinen parametri tarkoittaa tässä ohjattavaa moottoria. Ja toinen parametri vastaa servon kulmasta. Ongelman ratkaisemiseksi sinun on vain vaihdettava toinen parametri.
Nyt robotti on valmis ja voit testata sitä. Käynnistettäessä on erittäin mielenkiintoista liikuttaa jaloja kuin hämähäkki. Päivityksenä robottiin voit asentaa kameran, erilaisia antureita ja muita elementtejä, jotka auttavat merkittävästi laajentamaan sen toimintoja ja ominaisuuksia.