Yksi kirjoittaja päätti jakaa ensimmäisen robottinsa nimeltä Z-RoboDog. Robotin erikoisuus on, että se näyttää koiralta ja käyttäytyy samalla tavalla. Hän osaa kävellä eteenpäin ja pysähtyy, kun edessä on este. Ensinnäkin robotti tehtiin odottamalla kannattavuutta, eli materiaalit ja keinot käytettiin minimiin. Tarkastellaan yksityiskohtaisemmin miten tee se itse Voit luoda sellaisen robotin.
Materiaalit ja työkalut robotin valmistukseen:
- 1 Työläs Mega tai Uno (Megaa käytetään tässä versiossa);
- pleksilasipalat (runko ja jalat valmistetaan siitä);
- servoasema (kirjoittaja käytti TowerPro SG90: tä, vain 8 kappaletta tarvitaan);
- 1 ultraäänietäisyysmittari, tyyppi HC-SR04;
- akkutyyppi 18560, 3,7 V (tekijä käytti TrustFire 2400 mAh 2 kpl);
- näytteen 18560 paristojen pidike (tekijä käytti uudelleenpakkauksia);
- 25 mm: n painetun piirilevyn teline (4 kpl);
- leipälautaelementti;
- hyppääjät-johdot;
- 18 ruuvia DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 mutteria DIN 934 M2;
- pora tai ruuvimeisseli.
Robotin kokoonpanoprosessi:
Ensimmäinen askel. Robotin rungon valmistus
Robottirungon valmistukseen tarvitset läpinäkyvän 1,5 mm paksun pleksilasin. Aihiot leikattiin laserilla tekijän kehittämän piirustuksen mukaisesti, joka on artikkeliin liitetty.
Lisäksi rungon osat on liimattu yhteen, tämä aikaansaa melko vankan rakenteen sellaiselle robotille. Koteloa liimattaessa on erittäin tärkeää varmistaa, että pohjan reiät ovat kohdakkain. Sivuseinät on kiinnitettävä siten, että johtimien poistoreiät ovat niin pitkälle kuin mahdollista takaseinään. Laaja reikä takana on välttämätön USB-johtimien lähdölle. Tämä on otettava huomioon kokoamisen aikana.
Vaihe toinen Kiinnitä servos
Servojen asentamiseksi poraa reikät, joiden halkaisija on 2 mm. Moottorit on kiinnitetty pulteilla ja muttereilla. Etumoottoreiden akselit tulee sijoittaa siten, että ne ovat lähempänä etuseinää. Takamoottorien akselien tulisi olla lähempänä takaseinää.
Vaihe kolme Robottihappien kokoaminen
Tassut on merkittävä keskelle ja korvaa servoilla keinuri, poraa reikät, joiden halkaisija on 1,5 mm. Keinutuolit on kiinnitettävä siten, että kierrekorkit sijaitsevat istuimen sivulla.
Servojen asennusreikien halkaisijan tulee olla 2 mm. Ne tulisi kiinnittää siten, että niiden akselit ovat lähempänä käpälän kapeaa reunaa.
Kumi on liimattava niihin, jotta käpälät eivät liuku robottia kävellessä.On kuitenkin parempi olla koskematta käpälien etuosaan, koska robotti voi tässä tapauksessa alkaa takertua tielle ja kompastua. Näihin tarkoituksiin voit käyttää autosta tarttuvan maton palasia.
Vaihe neljä Aluemittarin asettaminen
Poraa reikät, joiden halkaisija on 2 mm, ultraäänimittarin asentamista varten. Asennettaessa etäisyysmittaria, sen jalat tulee kääntää ylöspäin.
Samassa vaiheessa voit asentaa akunpidikkeen. Siinä tapauksessa sen tulisi olla keskellä. Liitä seuraavaksi Arduino-kortti ja kaikki siihen on kytketty elektroninen komponentteja. Voimanjakajana käytetään osaa leipätaulusta.
Vaihe viisi Robotin asettaminen ja käynnistäminen
Tässä vaiheessa sinun on kalibroitava robotin vaiheet, tähän on asennettu tassut. Suurin ongelma tässä on keinutuolit, ne on kiinnitetty akseleihin vain tietyissä asennoissa. Servoasemien käyttö voi myös vaihdella. Käpälät tulisi yrittää asettaa kuvan osoittamalla tavalla. Visuaalisesti käpälien tulee olla samoissa kohdissa.
Tassut voidaan asettaa myös päätelineeseen. Seuraavaksi sinun on muistettava ruuvata keinuvipu servojen akseleihin.
Vaihe kuusi Robotin ohjelmisto-osa
Koodi on kirjoitettu hyvin yksinkertaisesti yksityiskohtaisilla kommenteilla. Muuttujia käytetään jokaisessa servossa, kaikki liikkeet ovat taulukossa. Joten esimerkiksi s1 on ensimmäinen servoajo, s2 on toinen moottori ja niin edelleen. Koodin helpottamiseksi ymmärrettävyyden vuoksi siihen liitettiin piiri.
Kaaviossa olevat numerot osoittavat tassut. Lisäksi jokainen tassu liittyy moottoriin, joka sitä liikuttaa. Plussa- ja miinusmerkit osoittavat, mihin tassu liikkuu. Alkukulmoina käytettiin telinekulmat (s1, s2, s3 jne.). Jos esimerkiksi on tehtävä laajentaa toista jalkaa, sinun on vaihdettava servojen s3 ja s4 kulmaa. Tämä heijastuu taulukossa {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Siinä kaikki, kun ohjelmisto on asennettu, robotti on valmis testattavaksi. Kuten monet muutkin, sitä voidaan edelleen kehittää ja sen ominaisuuksia laajentaa. Kuitenkin jopa niin klassisessa suunnittelussa robotti käyttäytyy erittäin mielenkiintoisesti.