Materiaalit ja työkalut robotin valmistukseen:
- 1,5 litran muovipullo;
- vanha kone ohjauspaneelissa;
- Arduino Proto Shield -sarja;
- ohjelmistopaketti Arduino Uno;
- liitäntäkoskettimet (sarja);
- sarja hyppytyyppejä tyyppi Nainen / Nainen;
- 6 voltin aurinkopaneeli;
- Kaksi Parallax-servoa (jatkuva kierto);
- kaksi Parallax 4-6VDC-tyyppistä standardisarjaa;
- Törmäysanturi Parallax Ping Sensor;
- pidike neljälle AA-paristolle;
- pidike 9V akulle;
- neljä valotutkijaa;
- neljä LED-pidikettä;
- neljä vastusta 10K ohmia kohti;
- yksi mikro1A-diodi 1N4001.
Tarvittavista työkaluista: juotosrauda juoteella, pihdit, dremel, sivuleikkurit ja toinen työkalu.
Robotin kokoonpanoprosessi:
Ensimmäinen askel. Robotti-aivolaite
Arduino Uno-mikrokontrolleri sopii parhaiten tähän robottiin, koska se on suunniteltu pieniin projekteihin ja ohjelmoitu C ++: lla.
Robotilla on neljä servosta, yksi ohjaa pyöriä, sen tehtävänä on pyörittää pyöriä jatkuvasti. Toista servoa tarvitaan robotin pään ohjaamiseen, siihen on asennettu törmäysanturit. Ja toinen servomoottori ohjaa robotin akselia pakottaen sen pyörimään.
On tärkeää ymmärtää, että Arduino Proto Shield -levy sijaitsee pullossa, joten sinun on tehtävä piirikaavio niin, että on helppo kytkeä ja irrottaa erilaisia antureita, servoja ja muuta. Näihin tarkoituksiin Proto Shield -levy, jossa on kaikki tarvittavat Adafruit-koskettimet, on täydellinen. Koskettimet tulee juottaa Proto Shield -näyttöön ja kaikkien elementtien tulee olla kytketty puseroihin.
Levyn keskiosassa on kaksi kanavaa, jotka on kytketty +5 V: hen ja GND: hen. Kohtisuorat paneelit voidaan nähdä näiden kanavien oikealla ja vasemmalla puolella. Niitä tarvitaan viiden irrotettavan koskettimen yhdistämiseksi kohtisuoran paneelin ja kahden kanavan välillä. Tästä eteenpäin servomoottorit saavat virtaa sekä ohjauspulsseja.
Jos tarkastelet alla olevaa kuvaa, voit nähdä, että Proto-suojan mukana toimitetut liittimet eivät ole juotettuja digitaalilähtöjen toiselle puolelle ja analogisiin koskettimiin. Tämä täytyy jättää samoin kuin juottamalla johdot suoraan paneeliin.
Johdot täytyy myös kytkeä PWM: n (servoissa) lähtöihin sekä analogisiin johtimiin fotorezistoreille. Lisää jokaiselle fotoresistorille yksi 10K: n vastus.
Proto-kortissa on nastat 7 ja 9, ne on kytkettävä punaisen ja vihreän LEDin positiivisiin napoihin.
Jotta robotti, jossa on neljä servosta ja Arduino, toimisi normaalisti, tarvitaan kaksi virtalähdettä. Mikrokontrolleri vaatii 9 V virtaa. Törmäysanturit ja servot saavat virtaa neljästä AA-paristosta, jotka on kytketty 6 V aurinkopaneeliin.
Aurinkopaneelin ja akun välisen käänteisvirran estämiseksi on piiriin asennettava diodi.
Vaihe toinen Anturin valmistelu
Valontutkijat asennetaan alustalle pitimillä. Tämän avulla voit poistaa ne nopeasti robotin kokoonpanon tai hienosäätön aikana. Naispuolisen / naispuolisen hyppääjän toinen pää on kytketty valoresistoriin ja toinen Proto Shield -korttiin. Kumitiivisteet estävät oikosulun.
Vaihe kolme Alustan kokoonpano
Alustan valmistukseen tarvitaan vauva-auto ohjauspaneelista. Se on purettava, jättäen vain ne elementit, jotka näkyvät valokuvassa. Etuakselia on käännettävä servomoottoria käyttämällä.
Molemmat elementit (etu- ja taka-akseli) on asennettu muovipulloon, tätä varten siinä on leikattu koon kannalta tarpeelliset reiät. No, nyt jää vain yhdistää kaikki kuten kuvassa.
Vaihe neljä Ohjelmointi
Tärkein tehtävä, jonka robotti on suoritettava, on etsiä valonlähde ja ladata siitä. Valonlähteen etsimiseen käytetään neljää valokuvavastetta. Ohjelmasilmukan tulisi verrata, missä valo on kirkkaampaa, ja sitten robotin pitäisi mennä siihen.
Jotta robotti ei kaatu, toinen sykli on tarkistettava esteiden varalta 30 tuuman välein. Näiden tietojen saamiseksi käytetään ultraäänianturia. Jos robotti havaitsee esteen, sen täytyy pysähtyä, katsoa ympärilleen ja valita paras polku.
Vaihe viisi Kokoonpanon viimeinen vaihe
Kun robotti on ohjelmoitu, se voidaan lopulta koota ja testata. Robotin testaamiseksi sinun on luotava huoneeseen useita eri kirkkauden valonlähteitä ja luotava esteitä niiden liikkumiselle. Robotin on päästävä kirkkaimpaan valonlähteeseen törmämättä esteisiin.
Tietysti on paljon enemmän vaihtoehtoja robotin parantamiseksi. Voit lisätä siihen monenlaisia toimintoja, tässä kaikki riippuu isännän toiveesta ja mielikuvituksesta.