Tämän kirjoittaja kotitekoinen yritti jo kerran tehdä itsenäisen robotin esteiden välttämiseksi ja päätti nyt toimittaa parannetun version siitä. Kirjoittaja päätti nimetä robotti Bob. Edellisessä robotin versiossa oli useita puutteita ja puutteita. Tässä mallissa parannettu:
- Sähköjärjestelmä
- Lisäanturit asennettu
- Parempia yhteyksiä
- Nopeampi ohjain asennettu
Bob käyttää 9.6V akkua ja jännitesäädintä sen virran saamiseen. Robotin luoja lisäsi toisen GP2D12 IR-anturin ja paransi kaikkien muiden kiinnitystä. Ultraääni-etäisyysmittari sijoitettiin servo-asemaan maaston skannauksen parantamiseksi. ATmega168-mikrokontrolleri on asennettu Työläs. Kirjoittaja rakastaa mikrokontrollerien kanssa tehtäviä projekteja, erityisesti suunnitellaan heille robotti, ja pitää tätä parhaana tapana osoittaa heidän kykynsä.
materiaalit:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 kpl
- Servo käyttää jatkuvaa rotaatiota Parallax 2 kpl
- Nippusiteet
- Eripituiset johdot
- Akun liitin
- 3-napainen kaapeli anturille
- leipälauta
- Ultraääni etäisyysmittari
- Infrapuna-anturit GP2D12 3 kpl
- 9,6 V nikkeli-kadmium-akku
- Kytkentäjännitesäädin 5V, 1A
- Alusta (kirjoittaja käyttää BOE-Bot -sarjaa). Runkoon voidaan käyttää muovia tai pleksilasia, ehkä jopa oikean muotoista puutavaraa.
- Pietsosummeri (ilmoittaa työn alkamisen)
- LED 1 kpl
- Vastus 200 ohmin LEDille
Ensimmäinen askel. IR-anturien asentaminen.
Kannattimen anturissa on useita reikiä, ne vastaavat rungon reikiä. Kirjailija kiinnittää ne kahdella ruuvilla ja muttereilla.
Vaihe toinen Mittamittari servoilla.
Robotissa oleva servo toimii panoraamakuvana ultraäänianturista, joten se kaappaa itsensä edessä suuren alueen ja mittaa etäisyyden eri kulmissa. Olemassa olevat ruuvit eivät olleet sopivia haluttuun tarkoitukseen, sopivia myytiin vain erikoisliikkeissä. Asennuskiinnike päätettiin tehdä tee se itse, ja älä vie ylimääräistä rahaa. Plexiglass-teline valmistettiin etäisyysmittarin asentamista varten.Kirjailija katkaisi kaksi orgaanisen lasin kappaletta, jotka olivat hieman etäisyysmittaria suurempi, poratti reikiä ja liimasi nämä osat suorassa kulmassa. Lisäksi he tekivät reiän, joka oli hiukan enemmän kuin servomoottorin ruuvi, ja varmistivat sen avulla servomoottorin.
Servohuomautus:
Futaba S3003: ta ei tarvitse ostaa, kaikki servoasemat, jotka voivat kääntyä 180 astetta, ovat sopivia. Kun etsit servoa, Bobin luoja ohjasi vain tätä parametria ja löysi halvimman servon, joka pystyi suorittamaan tehtävän. Tässä tapauksessa sinun on määritettävä SHIP-arvo ohjelmassa toiselle asemalle.
Vaihe kolme Arduino-asennus.
Paremman suorituskyvyn saavuttamiseksi Bob: n luoja käytti ATmega168: ta, vaikka se toimii matalalla taajuudella, se selviää tehtävistänsä paljon nopeammin ja täyttää asetetut vaatimukset.
Internetistä löydettiin prototyyppikortti Arduinon asentamiseksi siihen, joka yhdistää levyn Arduinoon. Yhdistämällä ne toisiinsa, kirjailija aloitti johtojen kytkemisen:
- Tappi (ADC) 0: Vasen GP2D12
- Napa (ADC) 1: Keski GP2D12
- Tappi (ADC) 2: Oikea GP2D12
- Tappi 5: etäisyysmittarin servo
- Tappi 6: Vasen servo
- Tappi 7: ultraäänietäisyysmittari
- Tappi 9: Oikea servo
- Nasta 11: piirakkapuristin
Projektissa ei käytetä ylimääräisiä kondensaattoreita, jotka on integroitu riittävästi 5 V: n stabilisaattoriin. LEDin ja VCC: n välillä käytetään 220 ohmin vastusta.
Neljäs vaihe. Ohjelman koodi.
Koska robotin ensimmäisen luomisen aikana aikaisemmat virheet tehtiin, muutoksia tehtiin, koodin ymmärtäminen ei ole vaikeaa. Myös ylimääräiset osat, joita ei käytetä, leikataan koodista. Osa etäisyysmittarista vastaavasta koodista otettiin Arduinon verkkosivustolta. Koodi voidaan ladata artikkelista.
Vaihe viisi Päätelmät.
Tulevaisuudessa kirjailija kokeilee Bobia ja parantaa sitä lisäämällä valorestorilla uusia antureita, kuten valo- ja äänianturi. robotti pystyy tunnistamaan ihmiset. Tila nykyaikaistamiseen on suuri, tarvitaan vain mielikuvitusta.
Toistaiseksi Bob voi välttää vain esteen. Infrapuna-anturit havaitsevat matkalla olevat kohteet, ja ultraääni-etäisyysmittari peittää infrapuna-anturien sokeat alueet, ja etäisyysmittari auttaa myös etsimään tietä esteiden havaitsemisessa. Kun akku on ladattu täyteen, Bob pystyy ajamaan noin 1 tunti 20 minuuttia. Kirjailija pohtii myös, kuinka parantaa Bobin ulkonäköä.
Bobin esittely: