Pääosa robotista on radio-ohjattavan säiliön runko ja muut komponentit, niiden luettelo kirjoitetaan alla. Tämä säiliö on kirjoittajan ensimmäinen projekti alustalla. Työläs, ja hän oli iloinen siitä, että käytti sitä. Kirjailija käytti materiaaleja ja kirjoja Internetistä.
Materiaalit ja työkalut:
- Säiliön alusta
- Arduino Uno
- Neulepuserot ja leipälauta
- Integroitu moottoriohjain SN754410NE
- Normaali servo
- Ultraääni etäisyysmittari
- 9 V akku ja liitin siihen
- Tyypin D paristot
- USB-kaapeli Arduinolle
- Alustan jalusta
- ruuvimeisselit
- Lämpökerros ja liima sitä varten
- Juotosrauda ja juote
Ensimmäinen askel. Säiliön runko.
Kirjoittaja otti alustan vanhasta Abrams-säiliöstä, joka oli ostettu kirpputorilta. Tuloksena oleva säiliö purettiin niin, että oli mahdollista päästä alusta pois siitä. Ei ole välttämätöntä käyttää samaa säiliötä, ketään radio-ohjattavaksi sopivaa. Lisäksi alkuperäinen moottori jätti paljon toivomisen varaa, joten minun piti koota oma, sen kokoonpano tapahtuu seuraavassa vaiheessa. Valmisteltuaan alustaa kirjoittaja kiinnitti pohjan niihin kuumasulaliimalla. Sillä ei ole merkitystä, mihin se kiinnitetään, mutta päätettiin pitää kiinni keskellä.
Vaihe toinen Moottorinkuljettaja.
Moottorin ohjaamiseksi käytetään kuljettajaa SN754410NE, tekijä käytti sitä, koska se oli saatavilla, voit ottaa minkä tahansa vastaavan.
Kuljettajan kytkeminen Arduinoon on seuraava:
- Kaikki GND-nastat on kytketty leipälevyn GND-nastaihin.
- Kuljettajan koskettimet 1 ja 16 - 9 ja 10 Arduino.
- Arduino-nastat 2 ja 7 on kytketty Arduinon nastaihin 3 ja 4 (ne vastaavat vasemman moottorin ohjaamisesta).
- Kuljettajan 10 ja 15 nastat on kytketty Arduino 5 ja 6 -tappeihin (ne vastaavat oikean moottorin ohjaamisesta).
- Koskettimet 3 ja 6 on kytketty vasempaan moottoriin ja 14 ja 11 oikeaan moottoriin.
- Koskettimet 8 ja 16 on kytkettävä Bredboard-virtaan, virtalähteenä on 9 V: n akku.
Vaihe kolme Asennus etäisyysmittariin.
Ultraäänianturi sallii robotti Vältä esteitä hänen tiellään ajaessasi. Anturi sijaitsee tavallisessa servo-ohjaimessa ja asennetaan robotin etuosaan. Tuolloin, kun robotti havaitsee esteen 10 cm: n sisällä, servoajo alkaa kääntyä molempiin suuntiin etsien siten kulkua.Arduino lukee tietoja anturista ja päättää kumpi puoli on suotuisampi jatkoon liikkumista varten.
Ensinnäkin, servo-asema on kiinnitetty anturiin. Kirjoittaja kiinnittää servon siten, että hän voi kääntyä vain 90 astetta kumpaankin suuntaan, toisin sanoen, servon täysi kierto on 180 astetta.
Anturissa on kolme GND-nastaa, signaali ja 5 V. 5 V: n virta on kytketty Arduino 5 V: n virtalähteeseen, GND - GND ja signaali Arduino 7-nastaiseen.
Neljäs vaihe. Virta.
Arduino saa virtaa 9V akun kautta, se kytketään vastaavaan liittimeen. Moottorit käyttävät neljää D-tyypin akkua, ne on asennettu akun pidikkeeseen. Moottorien virran saamiseksi pitimen johdot on kytketty piirilevyyn, johon SN754410NE-moottoriohjain on jo asennettu.
Vaihe viisi Robotin kokoonpano.
Kun kaikki edelliset vaiheet on suoritettu, on aika koota kaikki osat. Ensinnäkin Arduino on asennettu säiliön pohjaan. Sen jälkeen ultraäänialueen etsin kiinnitetään robotin etuosaan käyttämällä sulateliimaa. Sitten kirjailija kiinnittää paristot Arduinon viereen. Paristot voidaan asentaa mihin tahansa säiliön osiin. Kaikkien komponenttien asentamisen jälkeen kaikki johdot nostettiin ylös ja levylle annettiin virta varmistamaan, että kokoonpano oli oikein.
Vaihe kuusi Ohjelman koodi.
Kun säiliön kokoonpano on valmis, on aika kirjoittaa sille ohjelma. Ohjelman tulisi näyttää robotille, milloin liikkua ja milloin keskeyttää liike, jotta estetään törmäys esteeseen. Kun kirjoitat koodia kirjoittajalta kotitekoinen oli monia epäonnistuneita yrityksiä, mutta vietettyään pari unetonta yötä, hän lopetti koodin käsittelyn. Kun esine havaitaan 10 cm säteellä, robotti pysähtyy ja alkaa skannata aluetta molemmilta puolilta ultraäänianturilla. Kun olet skannannut molemmat puolet edestäsi, ohjelma määrittää, kumpi puoli on turvallinen jatkaa liikkumista varten, ja robotti jatkaa polkuaan tähän suuntaan. Jos ohjelma toteaa, että robotti on umpikujassa, säiliö kääntyy 180 astetta ja jatkaa liikettä vastakkaiseen suuntaan.
Käytettävä ohjelma voidaan ladata alla.